看到网上有些人说标定结果不错，但我试了很多次，开始还能出运行结果，但是和实际差太多，后来换了个相机，几乎不能运行成功了。kalibr图案、棋盘格、apriltag都试过了，代码调试了很多地方，都不顺利，看github也有很多issue未解决，先搁置了
配置
laser_filter的配置filter.yaml修改如下1
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12scan_filter_chain:
- name: angle
type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilter
params:
lower_angle: -0.6
upper_angle: 0.6
- name: range
type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
params:
use_message_range_limits: false
lower_threshold: 0.5
upper_threshold: 2.2
配置文件中的tag_spacing = 0.3并不是tag_spacing的实际距离大小，而是比例：8.8x0.3=2.64，因此这里的tag_spacing是一个固定值为0.3，不用修改！
录制bag要包括雷达scan和图像1
rosbag record scan_filtered /camera_node/image_raw -O pinhole.bag
roslaunch lasercamcal_ros kalibra_apriltag.launch会把检测到每一帧中的april的信息保存到apriltag_pose.txt文件中，作者录制的数据包有1527 msgs，最终也是每一帧都检测到了，我录制的bag有时会有一些帧检测不到，似乎不是什么问题。
作者也是没有对录制的包直接做数据时间同步的，相机的帧率大概是2D激光雷达的二倍
移动标定板
要求是：标定板在激光正前方120°范围内，并且激光前方2m范围内只存在一个连续的直线线段，所以请在空旷的地方采集数据，不然激光数据会提取错误。需要充分旋转 roll 和 pitch。更直白一点，假设在长方形的标定板中心画了个十字线，那请绕着十字线的两个轴充分旋转，比如绕着竖轴旋转，然后还要绕着横轴旋转。在运行offline程序时，程序会将认为正确的直线会显示为红色。
激光线要能落在标定板上。不断调整标定板姿态，每换一个姿态(绕Roll, Pitch, Yaw旋转，移动位置)，请保持静止 2 秒以上，采集 10 个姿态左右的数据（当然越多越好）。用 rosbag 记录所有的图像和激光数据， 标定工具会自动检测你保持静止时刻的数据，并用来标定。
1 | --------- start AutoGetLinePts --------- |
这里的1000,1414其实就是对应scan的range为nan的情况，在if(d1 < range_max && d2 < range_max)里过滤掉了，不用管了
失败的情况
Valid Calibra Data too little
运行roslaunch lasercamcal_ros calibra_offline.launch，结果OpenCV窗口的标定板对应线段不是红色，也没有results.yaml
终端出现Valid Calibra Data too little
查代码发现points = AutoGetLinePts(Points);没有检测到直线。接着查发现问题在selectScanPoints.cpp中的1
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9 // 至少长于 20 cm, 标定板不能距离激光超过2m, 标定板上的激光点超过 50 个
if(dist.head(2).norm() > 0.2
&& points.at(seg.id_start).head(2).norm() < 2
&& points.at(seg.id_end).head(2).norm() < 2
&& seg.id_end-seg.id_start > 50 )
{
seg.dist = dist.head(2).norm();
segs.push_back(seg);
}
有时第一项和最后一项不符合；有时第一项符合，但中间两项又不符合；第四项大部分情况是3. 常见的四个参数如下1
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90.100479
1.294
1.218
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0.201422
2.357
2.513
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看来是不符合只有一个连续直线这条要求，后来又试了一次，虽然出现了红色直线，但是错的
最后终于明白了，源码中的参数都是作者的雷达相关的，需要根据自己雷达调整。int delta = 80/0.3;的两个参数根据雷达角分辨率调整。50降为18，这样就成功了，int skip = 3;也可能要调整。
越界
运行calibra_offline.launch得到的bug1
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4Load apriltag pose size: 582
terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
what(): vector::_M_range_check: __n (which is 18446744073709551615) >= this->size() (which is 57)
[lasercamcal_ros-1] process has died
有时连录几次bag，都出现这种情况，估计是某个地方在for循环里push_back导致
结果不可观
计算初值阶段1
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Notice Notice Notice: system unobservable !!!!!!!
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------- Closed-form solution Tlc: -------
1 0 0 -nan
0 1 0 -nan
0 0 1 nan
0 0 0 1