reference_line是在笛卡尔坐标系下进行优化，主要考虑的在不偏离原始道路中心线太多的情况下（即约束条件）保证相邻点之间的连续性(即代价函数)。

Apollo的二次规划问题都使用OSQP优化

曲率约束的假设：

a. $P_0, P_1, P_2$ 三点共圆
b. 向量$\overrightarrow{P_0P_1} = \overrightarrow{P_1P_2}$，即前后两段的长度近似相等
c. 向量$\overrightarrow{OP_0}$ 和向量 $\overrightarrow{OP_1}$ 夹角$\theta_1$很小

曲率约束用到了最小转弯半径，而差速机器人的这一项是0，所以只能用于car-like机器人。

如果只取cost2和cost3，二次规划问题的约束其实就是限定 $x_i$的上下界，仍然可以优化出结果。但是看不出有什么意义，只是在每个路径点位置误差内，让路径更紧凑了而已。