有次我如此使用:

tf2_ros::Buffer buffer_;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer_);
buffer_.transform(in_pose, out_pose, frame, transform_duration_);

结果报错: Exception in transformPose: “map” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist

结果发现还是这个问题，我的用法其实相似，最好是把 buffer_ 和 listener都作为成员变量(指针)，在构造函数里初始化listenner: listener = new tf2_ros::TransformListener(buffer_);, transform函数的使用就比较自由了

问题

使用tf2_ros::Buffer.transform() 或tf2_ros::Buffer.lookupTransform() 导致 “undefined reference” errors

解决: #include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"

参考: