Xvisio相机

按照指导书进行配置即可，需要注意的只有noetic的配置有些不同。

我模仿驱动里的demo-api，写了一个程序获得SLAM位姿，跟xvisio_viewer的效果相同。发布的话题vslam_pose的频率足够满足需求。

xvisio相机启动时，必须面对有特征的环境，否则之后会一直不能获取SLAM信息。在相机移动过程中也要尽量面对有特征环境，如果面对纯色的环境，会失败，和遮挡镜头是一样的。 但即使这样，偶尔也有失败的情况。

反复测试后，感觉这个相机不适合我的需求，只好放弃了。

奥比中光-大白相机

我直接修改了奥比相机的驱动，从源头直通滤波、体素滤波、统计滤波。否则比较远的点云(比如3m以上)乱七八糟还极不稳定，根本不需要。另外两个方向的点云，坐标值比较大的时候，也极不稳定，没有使用的必要。

原始点云256000个点，滤波后，最多20000+个点。

装在机器人上，移动时，偶尔收不到点云数据

realsense D435f

比D435增加一个750nm 近红外滤光片(厚度0.5mm, CLAREX NIR-75N)，一个mask。 红外滤光片(IR pass filter)装在相机的前端，两个孔对应红外发射和RGB相机。减少了光反射和阳光引起的深度噪声，它可传播近红外光和吸收可见光。

我做了很多试验，发现D435f确实好很多，不仅在阳光和有光反射情况下，连普通环境也减少了空洞现象。

D435f的射程收到红外发射器的限制，校正可能需要额外的红外补光。

考虑自己买750nm的滤光片装在D435上，淘宝发现很小的一块要80，真是贵。

参考: realsense-d435f

肇观电子的N1(价格 350)和M1(价格 750)相机

M1 主动双目，空洞率少。 N1 被动双目，空洞太多，想使用深度图和点云就不必考虑了。