Gazebo对电脑显卡有一定要求，不能太差了。另外对Nvidia显卡支持较好，对AMD的显卡支持较差，如果是AMD的显卡，复杂的世界模型一般加载不出来。

根据官方文档配置

最好添加一行remap: < remap from

这里的报错很正常，不用管

不知道为什么Rviz里有两个很大的圆，不是话题，应该是Rviz的配置

参考：官方文档