hector相当于cartographer的前端，没有闭环检测，利用高斯牛顿方法来解决scan-matching的问题。它要求激光雷达的扫描频率比较高，建图时机器人速度需要很慢，但在机器人快速转弯时容易发生错误，原因在于优化算法容易陷入局部最小值。使用了多分辨率地图，也可以没有里程计。

论文的新颖点在于scanMatch使用高斯牛顿法以及多分辨率地图，后来被cartographer借鉴。

缺点

1. hector的计算太慢了，只进行扫描匹配的操作就要花费大概0.1秒钟，这就导致即使雷达频率再高，hector也处理不过来
2. hector的地图不能自动更改大小，地图的大小在初始化之后始终是固定的
3. 适用于非光滑线性逼近的地图梯度∇M(Si(ε))，这意味着不能保证局部二次收敛到最小，但该算法在实践中精度较高。

参考：
李想对hector的分析
论文阅读：hector_slam