这里就是使用cartographer_print_configuration，它输出了当前cartographer使用的所有lua参数，虽然不如rosparam强大，但也是一种方法，本质就是读取加载的lua文件。

代码比较简单，不用太过研究，直接写launch

<launch>
  <node name="print_mit_config" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_print_configuration" args="
          -configuration_directories $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename mit_stata_odom.lua
	  	  -subdictionary map_builder"
      output="screen">
  </node>
</launch>

运行后会报错，找不到cartographer_print_configuration，这是因为可执行文件在bin路径: /home/user/carto_ws/install_isolated/bin/cartographer_print_configuration，roslaunch找的是/home/user/carto_ws/install_isolated/lib/cartographer_ros路径下的文件，复制到这里就好了。

运行launch就会输出所有lua参数，自己设置的参数也会覆盖默认的。 另外还有个subdictionary参数，输出的是子参数，这里用map_builder。但是只能输出第一级的子参数，如果自参数太底层就会报错，比如submaps做子参数就会运行错误。