auto 和 for循环

std::vector<int> vec {1,2,3,4,5};
for (auto n :vec)
    std::cout << n;
 
int arr[10] = { 1, 2, 3, 4, 5};
for (auto n : arr)
    std::cout << n;

C++11的for使用方法简单了很多，但是上述对容器的遍历是只读的，也就是说遍历的值是不可修改的。

如果要修改遍历的值，需要将遍历的变量声明为引用类型：

std::vector<int> vec {1,2,3,4,5};
cout << "修改前" << endl;
for (auto& n :vec)
    std::cout << n++;
cout << endl;

cout << "修改后" << endl;
for (auto j : vec)
    std::cout << j;

结果：

修改前
12345
修改后
23456

maybe_unused (C++17 起)

[[maybe_unused]]抑制针对未使用实体的警告。此属性可出现在下列实体的声明中：

• class/struct/union
• typedef
• 变量
• 非静态数据成员
• 函数
• 枚举
• 枚举项

可以说几乎能随处使用。若编译器针对未使用实体发布警告，则对于任何声明为 maybe_unused 的实体抑制该警告。

获取当前的程序路径

std::filesystem::path current_path = std::filesystem::current_path();

代码经常出现相对路径，有时我们想的路径并不是我们需要的，此时最好获取一下当前的程序路径，再使用相对路径

static_assert

noexcept

查询表达式是否能抛出异常

std::as_const

需要头文件<utility>，将左值转化为const类型

该方法接收一个引用参数，返回它的const引用版本。基本上，std::as_const(obj) 等价于 const_cast<const T&>(obj)，其中T是obj的类型。与使用 const_cast 相比，使用 std::as_const() 可以使代码更短更易读。

string str = { "C++ as const test" };
cout << is_const<decltype(str)>::value << endl;     // 0

const string str_const = std::as_const(str);
cout << is_const<decltype(str_const)>::value << endl;  // 1

大括号初始化

在C++11中，自动变量和全局变量的初始化方式增加了几种:

int a = {3+4};
int a{6+8};
int a(6+8);

主要是大括号的用法，另外大括号内可以不包含任何内容，此时变量初始化为0

int roc = {};
int roc{};

STL也可以用大括号的方式初始化，比如 vector

vector<int> c{ 1, 2, 3 };

这显然不能从构造函数角度理解了，源于<initializer_list>头文件中initialize_list类模板的支持。只要#include<initializer_list>并声明一个以initialize_List<T>模板类为参数的构造函数，也可以使得自定义类使用列表初始化。

在C++11中，除了初始化列表（在构造函数中初始化）外，允许使用等=或花括号{}进行就地的非静态成员变量初始化，例如：

class example
{
    int a = 1;
    double b{ 1.2 };
};

如果在一个类中，既使用了就地初始化来初始化非静态成员变量，又在构造函数中使用了初始化列表，执行顺序是: 先执行就地初始化，然后执行初始化列表。

enum class SensorType {
      RANGE = 0,
      IMU,
      ODOMETRY,
      FIXED_FRAME_POSE,
      LANDMARK,
      LOCAL_SLAM_RESULT
    };

using

class MapBuilderInterface {
 public:
using LocalSlamResultCallback =
  TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback;

using SensorId = TrajectoryBuilderInterface::SensorId;

using Callback =
      std::function<void(const std::string&, std::unique_ptr<Data>)>;