不重要的是ps3.launch， rviz， 这里只列出重要部分

loam_interface.launch

<launch>

  <node pkg="loam_interface" type="loamInterface" name="loamInterface" output="screen" required="true">
    <param name="stateEstimationTopic" type="string" value="/integrated_to_init" />
    <param name="registeredScanTopic" type="string" value="/velodyne_cloud_registered" />
    <param name="flipStateEstimation" type="bool" value="true" />
    <param name="flipRegisteredScan" type="bool" value="true" />
    <param name="sendTF" type="bool" value="true" />
    <param name="reverseTF" type="bool" value="false" />
  </node>

</launch>

• 参数stateEstimationTopic换成世界坐标系下的机器人当前位姿，实际要求的是里程计消息，我的是从LOAM发布的final_odom

• 参数registeredScanTopic为LOAM框架输出的关键帧话题，我的是Lego-LOAM的current_scan

• 参数flipStateEstimation 和 flipRegisteredScan改为false，只要雷达位置没有旋转。否则启动后，机器人坐标系是旋转过的

loam_interface的代码太简单了： 不断接收SLAM部分提供的世界坐标系下的机器人当前位姿 以及 世界坐标系下的当前关键帧，并分别以state-estimastion（换个名字和发布TF） 和 registered_scan(换个名字)话题名发布出去

sensor_scan_generation.launch

订阅/state_estimation和 /registered_scan，执行 laserCloudAndOdometryHandler，并发布state_estimation_at_scan 和 sensor_scan

订阅state_estimation以及registered_scan，执行回调函数。

发布/state_estimation_at_scan（等同于/state_estimation）

发布/sensor_scan（世界坐标系下的点云转换至传感器Lidar坐标系下）