在ROS当中，原作者是不推荐用多线程的，他建议用多进程，变成一个个节点的形式进行通信。多线程分为两种模式：同步和异步。

• 同步：MultiThreadSpinner s(4)，一共5个线程。包括了主线程。

• 异步：AsyncSpinner s(4)， 一共5个线程。包括了主线程。

回调方法	阻塞	线程
ros::spin()	阻塞	单线程
ros::spinOnce	非阻塞	单线程
ros::MultiThreadedSpinner	阻塞	多线程
ros::AsyncSpinner	非阻塞	多线程

这里讨论的是多线程形式的回调函数，而不是多线程之间如何同步的问题

对于多话题的订阅，我们先看传统的方法：

void cb1(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) 
{
    ROS_INFO("uwb_pose x: %f", msg->pose.position.x);
}

void cb2(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) 
{
    sleep(2);
    ROS_INFO("yolo_pose x: %f", msg->pose.position.x);
}

int main(int argc, char **argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "node");
    ros::NodeHandle nh;
    setlocale(LC_ALL, "");

    ros::Subscriber uwbSub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("uwb_pose", 1, cb1);
    ros::Subscriber yoloSub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("yolo_pose", 1, cb2);
    ros::spin();
    return 1;
}

在回调函数cb2里，可能先执行一大堆耗时的命令，这里用sleep(2)代替，这样cb1的 ROS_INFO获得的消息就会缺失，这明显就是多线程的问题了。

把代码加上ros::MultiThreadedSpinner s(2); ( 无需加入头文件 ), ros::spin();改为ros::spin(s);, 再运行会发现cb1里没有缺少一个消息。

这里多线程的目的是保证线程cb1不丢失消息，而不是cb2，它丢失消息是必然的。

对于ros::AsyncSpinner，代码在ros::Subscriber定义之后这样写:

ros::AsyncSpinner spinner(2);
spinner.start();
ros::waitForShutdown();

当程序当中有数据处理线程的时候，建议开辟异步多线程订阅，算法写在订阅函数里面。 当然，目前的处理当中，我更倾向于重新开辟一个线程，然后通过循环数组来进行数据交互。

参考：ROS多线程订阅消息