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这个问题的本质是ROS的全局路径算法不考虑车体的轮廓，跟轮廓有关的避障交给了局部路径，DWA和TEB算法里都有footprintCost之类的函数，可以判断是否撞了障碍，但全局路径算法没有。 全局路径是把车当成了点，从所在栅格到目标栅格进行规划。这里开始规划出的路线就是这样，在走了一段时间被TEB认为不可行后，全局路径换成另一条，但是马上被认为不如之前的全局路径更优，又换回去了。如此循环，所以走不出去了。

但是要让全局路径考虑轮廓，会改动很大(即使不考虑动态障碍)，成本太高了。所以有必要考虑其他导航框架了。

暂时的解决方法只有设置中间点或者加虚拟墙