roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

节点xsens_driver发布话题:

• /diagnostics [diagnostic_msgs/DiagnosticArray]
• /imu/data [sensor_msgs/Imu]， 被节点data_pretreat_node订阅
• /imu_data_str [std_msgs/String]
• /time_reference [sensor_msgs/TimeReference]
• /velocity [geometry_msgs/TwistStamped]

xsens.bag对应车先向前行驶，然后原地转约180°，然后再往回走。

参考:
基于ros melodic 及 MTI-G-710测试
Xsens MTi -1 姿态传感器恢复与MTI的通信的方法