多线激光雷达，就是通过多个激光发射器在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。

理论上讲，当然是线束越多、越密，对环境描述就更加充分，这样还可以降低算法的要求。

• 扫描频率：转速。10Hz的含义是一秒雷达转10圈

• 帧率：一秒内激光雷达电机旋转的圈数，每秒完成一圈扫描的次数。一幅点云图像代表一帧，对应激光雷达内部就是电机旋转一圈完成扫描

• 输出点云中相邻两个点之间的夹角就是角分辨率。 水平方向上做到高分辨率不难，垂直分辨率和发射器的几何大小相关也与其排布相关。相邻两个发射器间隔越小垂直分辨率越小，禾赛的是2°

• 输出数据： 距离、角度、反射率、时间戳

禾赛雷达的参数，波长905nm。 最常用的波长是905nm和1550 nm。1550nm波长LiDAR传感器可以以更高的功率运行，以提高探测范围，同时对于雨雾的穿透力更强。


注意这是禾赛雷达，其他雷达的线束索引和角度的关系不一定是这样了，比如速腾的线束1对应-15°，线束2对应-13°，以此类推。

header:
  seq: 42200   # 第几帧数据
  stamp:
    secs: 1640071161
    nsecs: 165116000
  frame_id: "base_link"

# 若为有序点云，height 可以大于 1，即多行点云，每行固定点云的宽度
# 若为无序点云，height 等于1，即一行点云，此时 width 即点云的数量
height: 1
width: 60676   # 一行点云的长度
fields:
  -
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7  # 对应 Float32
    count: 1
  -
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  -
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  -
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
  -
    name: "timestamp"
    offset: 24
    datatype: 8
    count: 1
  -
    name: "ring"
    offset: 32
    datatype: 4
    count: 1
is_bigendian: False
# 一个点占的字节数
point_step: 48   
# 一行的长度占用的字节数，也就是 point_step * width
row_step: 2912448
data: []  # 省略

# 若点云中的数据都是有限的(不包含 inf/NaN), 则为 true, 否则为 false
is_dense: True

目前把雷达坐标系设置为base_link了。

对有序点云进行操作（降采样、刚体变换）后，有序点云就会变成无序点云。velodyne雷达选择给每个点多加了一个属性ring, 详细定义如下：

namespace velodyne_pointcloud
{
  struct PointXYZIR
  {
  PCL_ADD_POINT4D;                    // quad-word XYZ
  float    intensity;                 
  uint16_t ring;                      
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW     // ensure proper alignment
  } EIGEN_ALIGN16;
}; // namespace velodyne_pointcloud

这个ring表示每个点之前属于哪个线的，16线的话，这个值为0~15。并且高度自低向高排列。

通过官方的 PandarView 软件可以用于录制和播放点云数据，点击Record（工具栏上的红色圆点）即可。这样录制的包的格式是pcap。如果是velodyne雷达，可以在ROS中运行以下指令即可播放这个包
rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/home/q/VLP16Data.pcap

驱动

型号PandarXT-16
禾赛雷达的驱动

节点/hesai/hesai_lidar无订阅，发布两个话题:

• /hesai/pandar [sensor_msgs/PointCloud2] 被节点data_pretreat_node订阅
• /hesai/pandar_packets [hesai_lidar/PandarScan]，无内容

参考：
各品牌雷达的参数
Velodyne VLP-16激光雷达数据分析
Velodyne16 与禾赛Pandar XT16测试