MapBuilder 在创建GlobalTrajectoryBuilder时中会实例化 PoseGraph 对象, 并作为 GlobalTrajectoryBuilder 的成员。

接着看GlobalTrajectoryBuilder::AddSensorData的后端部分

/* 将前端的输出结果喂给后端进行闭环检测和全局优化  */
kLocalSlamMatchingResults->Increment();
 // 前端匹配的结果，即submap位置和submap
std::unique_ptr<InsertionResult>  insertion_result;
// 判定前端是否将传感器的数据插入到子图中
if (matching_result->insertion_result != nullptr) 
{
  kLocalSlamInsertionResults->Increment();
  // 将匹配后的结果加入图优化节点中
  // 把前端的输出结果喂给后端，即后端增加一个新的节点
  // 后端优化位姿图节点ID，记录在临时对象 node_id
  auto node_id = pose_graph_->AddNode(
      matching_result->insertion_result->constant_data, 
      trajectory_id_,
      matching_result->insertion_result->insertion_submaps );
  CHECK_EQ(node_id.trajectory_id, trajectory_id_);

  // 重新封装前端传来的 InsertionResult，增加了一个node_id
  insertion_result = absl::make_unique<InsertionResult>( InsertionResult{
      node_id, matching_result->insertion_result->constant_data,
      std::vector<std::shared_ptr<const Submap>>(
          matching_result->insertion_result->insertion_submaps.begin(),
          matching_result->insertion_result->insertion_submaps.end()  )  }  );
}

PoseGraph2D类的以FromProto结尾的函数， 全是在 MapBuilder::LoadState 里调用的，也就是纯定位的用途。

NodeId PoseGraph2D::AddNode(
    std::shared_ptr<const TrajectoryNode::Data> constant_data,
    const int trajectory_id,
    const std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>>& insertion_submaps)
{
  // 将点云的原点坐标从local map坐标系转换为global map坐标系
  const transform::Rigid3d optimized_pose(
      GetLocalToGlobalTransform(trajectory_id) * constant_data->local_pose);
  // 添加轨迹节点  子图节点
  const NodeId node_id = AppendNode(constant_data, trajectory_id,
                                    insertion_submaps, optimized_pose);
  // 查看维护的两个submap的front是否插入完成（两个submap，front用于匹配和更新的）
  // 如果一个submap finished，则需要进行闭环检测，完成会调用 Submap2D::Finish()
  const bool newly_finished_submap =
      insertion_submaps.front()->insertion_finished();
   // 添加计算约束的任务，加入 work_queue队列，实际在DrainWorkQueue函数执行
  AddWorkItem( [=]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_)
  {
    return  ComputeConstraintsForNode(node_id, insertion_submaps,
                                      newly_finished_submap);
  }  );
  return node_id;
}

后端增加一个位姿图节点需要传递匹配后的结果包括submap和点云数据，最后返回一个位姿图节点ID。其中前端处理后的点云数据，包括水平投影的点云，重力方向和在local submap的位置。

GetLocalToGlobalTransform

获取激光点云当前local map下的pose，转换为全局绝对pose的转移矩阵。也就是从local map坐标系转到global map坐标系

transform::Rigid3d PoseGraph2D::GetLocalToGlobalTransform(
    const int trajectory_id) const
{
  absl::MutexLock locker(&mutex_);
  
  return ComputeLocalToGlobalTransform(
    data_.global_submap_poses_2d,
    trajectory_id  );
}

transform::Rigid3d PoseGraph2D::ComputeLocalToGlobalTransform(
    const MapById<SubmapId, optimization::SubmapSpec2D>&  global_submap_poses,
    const int trajectory_id) const
{
  // 查找已经优化过的trajectory id中的submap的位置，如果有可返回存储的值
  auto begin_it = global_submap_poses.BeginOfTrajectory(trajectory_id);
  auto end_it = global_submap_poses.EndOfTrajectory(trajectory_id);
  if (begin_it == end_it)
  {
    const auto it = data_.initial_trajectory_poses.find(trajectory_id);
    // 位姿插值
    if (it != data_.initial_trajectory_poses.end())
    {
      return GetInterpolatedGlobalTrajectoryPose(it->second.to_trajectory_id,
                                                 it->second.time) *
             it->second.relative_pose;
    }
    // 仅是唯一个，表明为初始submap，转移矩阵为单位矩阵
    else
        return transform::Rigid3d::Identity();
  }
  const SubmapId last_optimized_submap_id = std::prev(end_it)->id;
   // 如果不存在，则返回由上个优化后的 submap_id 的位置的相对位置换算出的位置
  return transform::Embed3D(
             global_submap_poses.at(last_optimized_submap_id).global_pose) *
         data_.submap_data.at(last_optimized_submap_id)
             .submap->local_pose()
             .inverse();
}

既然这个函数是返回一个transform，所以是左乘变换： global = transform * local，因此transform = global * inv(local)。 初始global为单位矩阵，也就是产生子图前，后续通过相对位置推导每个位置

在InitializeGlobalSubmapPoses里可以看到获得转换矩阵的逻辑：
首先从global_submap_poses_2d中找出属于该轨迹的所有submap信息，那就找出上一个优化过的子图的全局位姿global_pose和局部位姿local_pose，通过这两个位姿就可以得到 local和global坐标系 的转换矩阵。

如果在global_submap_poses_2d没有找到该轨迹的submap信息，那就说明该轨迹还没有产生submap，那就从data_.initial_trajectory_poses中查找该轨迹的初始位姿，如果找到 了初始位姿，就根据该轨迹初始位姿的时间去节点列表中找改时间点最近的节点，根据该节点的global_pose找到 local 和 global 的转换信息。

initial_trajectory_poses来自SetInitialTrajectoryPose，根源在MapBuilder::AddTrajectoryBuilder的trajectory_options.has_initial_trajectory_pose()，但是没找到函数has_initial_trajectory_pose()。怀疑这是纯定位的部分

如果initial_trajectory_poses中也没有找到该轨迹的初始位姿，就直接返回单位转换矩阵，认为二者重合。