三台车使用RRT和gmapping联合建图

• 集群机器人可以协作进行地图构建吗？
  两个问题：每个机器人的定位；每个机器人和主节点通信。机器人1把扫描的点加到地图，机器人2把扫描的点加到地图，最后形成完整地图。

• 室内的两个车怎么进行准确定位呢？
  环境不大的话，在天花板上贴二维码，两个机器人都去识别二维码。如果环境很大，初始建图时候，让两个机器人离得近一些，手工量出来二者的相对位置，建图时候在增量定位，这样也可以定位