• base_global_planner: 指定全局规划器

• base_local_planner: 指定局部规划器

• recovery_behaviors: true 是否允许恢复行为，恢复行为为原地旋转。 有时候不规则的机器人做恢复行为是比较危险的，容易发生碰撞，圆形机器人不会有这个问题

• shutdown_costmaps: false 当 move_base进入inactive状态时候，决定是否停用节点的costmap (bool, default: false)

• controller_frequency: 20.0 控制器频率，即向基座发送速度命令的频率

• planner_patience: 5.0 在空间清理操作执行前，路径规划器等待多长时间（秒）用来找出一个有效规划 (double, default: 5.0)

• controller_patience: 20.0 在空间清理操作执行前，控制器会等待多长时间（秒）用来找出一个有效控制 (double, default: 15.0)

• planner_frequency: 5.0 全局路径规划的更新速率，可以是0. 当机器在避障表现较好时，此参数较小即可。 如果local planner问题很大，再频繁更新全局路径，可能会离原先的最优路径越来越远，直到陷入局部障碍物

• oscillation_timeout: 10.0 执行修复操作之前，允许的震荡时间是几秒

• oscillation_distance: 0.5 机器人需要移动多少距离才算作没有震荡

• conservative_reset_dist: 3.0 当在地图中清理出空间时候，距离机器人几米远的障碍将会从costmap清除。 实验中发现局部地图经常会有移动障碍物遗留，并且不会去除，只有在移动后才能清除，部分只能在恢复行为后清除，所以有一个插件是专门用来做local障碍物清除的
  剩余参数用于无法行动之后的恢复行为，震荡表示机器人在很短的距离反复运动，可以设置距离、时间来判断是否为震荡以及多久后执行恢复操作

move_base有很多unknown type的订阅

* /footprint [unknown type]
* /footprint_radius [unknown type]
* /move_base/cancel [unknown type]
* /move_base/goal [unknown type]
* /move_base_simple/goal [unknown type]

但是用rostopic info topic_name查看，没有出现 unknown type，怀疑是ROS的bug