为了支持多个“相似”的机器人，tf使用tf_prefix参数。没有tf_prefix参数，帧名base_link将解析为/base_link

如果tf_prefix参数设置为robot1，base_link将解析为/robot1/base_link。这在运行多机器人时是最有用的，否则这些机器人将在其frame_ids中具有名称冲突。

源码其实很简单:

inline std::string getPrefixParam(ros::NodeHandle & nh)\
{
   std::string param; 
   if (!nh.searchParam("tf_prefix", param)) 
     return ""; 
   
   std::string return_val;
   nh.getParam(param, return_val);
   return return_val;
 }

一般用法是:

<group ns="robot_1">
  <param name="tf_prefix" value="robot_1"/>
  ......
</group>

tf2不再支持tf_prefix. my_frame和/my_frame是不同的坐标系名称, tf2不接受以/开头的坐标系名称,否则会报tf2::InvalidArgument exception