注意devel/lib里的so文件权限是rwxrwxr-x，install/lib里的so文件权限是rw-r--r--

节点move_base由很多库链接,一部分是/opt/ros/kinetic目录的ROS基本库文件,另一部分是/usr/lib/x86_64-linux-gnu的系统库文件,除此之外的重要库文件只有:

• libmove_base.so
• libbase_local_planner.so
• libcostmap_2d.so
• libvoxel_grid.so
• libteb_local_planner.so

同理,libmove_base.so的重要链接库:

• libbase_local_planner.so
• libcostmap_2d.so
• libvoxel_grid.so

依次检查其他库文件,由于base_local_planner一般不修改,所以重要的其实就是libmove_base.so, libcostmap_2d.so, libvoxel_grid.so

主要的库文件，比较大的几个

11M   libmove_base.so
8.5M  liblayers.so

3.1M  libcostmap_2d.so
2.3M  libteb_local_planner.so
2.0M  move_base/move_base

libteb_local_planner.so

add_library( teb_local_planner

   src/timed_elastic_band.cpp
   src/optimal_planner.cpp
   src/obstacles.cpp
   src/visualization.cpp
   src/recovery_behaviors.cpp
   src/teb_config.cpp
   src/homotopy_class_planner.cpp
   src/teb_local_planner_ros.cpp
   src/graph_search.cpp
)

更新teb算法的so文件，不能只更新libteb_local_planner.so，而是包含以下文件：

libbase_local_planner.so libmove_base.so libcostmap_2d.so libvoxel_grid.so liblayers.so libteb_local_planner.so

libcostmap_2d.so：

add_library(  costmap_2d

  src/array_parser.cpp
  src/costmap_2d.cpp
  src/observation_buffer.cpp
  src/layer.cpp
  src/layered_costmap.cpp
  src/costmap_2d_ros.cpp
  src/costmap_2d_publisher.cpp
  src/costmap_math.cpp
  src/footprint.cpp
  src/costmap_layer.cpp
)

liblayers.so:

add_library( layers  

  plugins/inflation_layer.cpp
  plugins/obstacle_layer.cpp
  plugins/static_layer.cpp
  plugins/voxel_layer.cpp
  src/observation_buffer.cpp
)

问题

move_base运行时出错，可能是安装问题，更可能是链接问题，确保libtf.so是/opt/ros/的那个，它还会链接libtf2_ros.so 和 libtf2.so，它们也应该是/opt/ros/的