要想在地图中添加障碍，用virtual_layer和costmap_prohibition_layer都可以，效果一样，区别就是前者的yaml里需要加上朝向，其实是没必要的。下面以virtual_layer为例向代价地图加入新的障碍。

进入costmap_2d这个包，查看costmap_2d\costmap_plugins.xml文件，可以看到目前所拥有的层，基类都是costmap_2d::Layer。

配置代价地图

launch里加入

<rosparam file="$(find navigation2d)/param/virtual_layer.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find navigation2d)/param/virtual_layer.yaml" command="load" ns="local_costmap" />

在global_costmap_params.yaml 和 local_costmap_params.yaml里加入 - {name: virtual_layer, type: "virtual_costmap_layer::VirtualLayer"}

最后是设置禁止区域坐标参数，首先需要在参数配置文件夹（global_costmap_params.yaml所在的文件夹）中创建新的文档，命名为prohibition_areas.yaml，然后输入:

costmap_prohibition_layer:
 prohibition_areas:
  - [[-1.3, -2.98],[-1.3, -16.77]]
  - [[13.31, -26.77],[2.88, -3.45]]
  - [[-4.96, -37.78],[-32.67, -37.90]]
  - [[-23.39, -33.43],[-11.89, -33.20]]
  - [[0.0, 6.89],[0.0, 38.05]]

如果是virtual_layer.yaml，设置类似如下:

virtual_layer:
    zone_topics: ["/zone"]
    obstacle_topics: ["/obstacle"]
    static_forms: [[[-18.46,-12.18,0.0],[-13.21,-12.18,0.0],[-13.21,-13.4,0.0],[-18.46,-13.4,0.0]],
                   [[-13.99,-0.17,0.0],[-11.87,-0.14,0.0]],
                   [[-13.18,-11.15,0.0],[-11.81,-11.15,0.0]]]

此时加载virtual_layer成功，但是障碍没有被膨胀，只有静态障碍和代价值

查来查去，怎么也找不到原因，最后是在两个代价地图的yaml里，把- {name: virtual_layer, type: "virtual_costmap_layer::VirtualLayer"} 放到膨胀层之前 ，问题解决，看来膨胀层的源码不完善。

注意事项：

1. 一定要严格按照上述格式来设置坐标，格式错误导致不能识别禁止区域坐标情形有: (1)坐标前的短横线没对齐 (2) 定义禁止区域或者禁止线，两坐标之间缺少了逗号
2. 可以同时定义多个点障碍／线障碍／障碍区域。对于3个及以上的点，形成的是封闭的区域障碍。
3. 禁止区域的坐标是map坐标系的
4. 由于Bresenham算法，形成的线可能看起来不够直
   

costmap_prohibition_layer

源码在costmap_prohibition_layer

CMakeLists里可以看到add_library(costmap_prohibition_layer src/costmap_prohibition_layer.cpp)， 结果在lib/libcostmap_prohibition_layer.so

看文件package.xml，最后有一句：

<export>
      <costmap_2d plugin="${prefix}/costmap_plugins.xml"/>
</export>

costmap_plugins.xml如下：

<library path="lib/libcostmap_prohibition_layer">
  <class type="costmap_prohibition_layer_namespace::CostmapProhibitionLayer" base_class_type="costmap_2d::Layer">
    <description>ROS-Package that implements a costmap layer to add prohibited areas to the costmap-2D by a user configuration.</description>
  </class>
</library>

以上几项缺一不可，放到工作空间编译后，在终端中输入rospack plugins —attrib=plugin costmap_2d ，这个命令是显示当前costmap_2d能接受的所有插件，如果出现

costmap_prohibition_layer /home/user/plan_ws/src/costmap_prohibition_layer/costmap_plugins.xml

说明prohibition_layer已经是一个可供使用的地图插件了。

参考：
在Costmap_2d里面插入Prohibition_layer