以前我没注意这个问题，看了一个程序才想起来研究。

打开rviz，发现它发布的话题如下：

/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg

只看前三个，这三个话题从哪来的？其实就是工具栏的 Publish Point, 2D Pose Estimate, 2D Nav Goal三个按钮。消息类型分别为geometry_msgs/PointStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped, geometry_msgs/PoseStamped

我们在rviz按下后两个按钮，就可以用echo获得对应点的位姿，注意当前的固定坐标系。如果有了地图，那就可以在地图上选起始点和终点了。

至于订阅的话题，就看在显示栏的添加的项目了。