之前看depthimage_to_laserscan包，发现它的订阅发布采用的是所谓 lazy模式。今天研究了一下，发现并不复杂。先看advertise函数的一个原型：

Publisher ros::NodeHandle::advertise(const std::string& topic,
	uint32_t 	queue_size,
	const  SubscriberStatusCallback & 	connect_cb,
	const  SubscriberStatusCallback & 	disconnect_cb = SubscriberStatusCallback(),
	const  VoidConstPtr & 	tracked_object = VoidConstPtr(),
	bool   latch = false 
)

原来有三个原型，我们常用的是第一个，这个是第二个，第三个就极其罕见了，形参是个AdvertiseOptions类型。

话题有订阅者时，发布者会触发connect_cb函数，停止订阅时又触发disconnect_cb函数。如果让它们做类成员函数，就使用Boost::bind形式，tracked_object暂时不用。所以程序可以这样写：

void connectCb(const ros::SingleSubscriberPublisher& singlePub)
{
    ROS_INFO("Subscriber Name: %s", singlePub.getSubscriberName().c_str());
}
void disconnectCb(const ros::SingleSubscriberPublisher& singlePub)
{
    ROS_INFO("disconnectCb");
}
......
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("topic", 50, connectCb,disconnectCb);

可以用rostopic echo topic测试

再来看depthimage_to_laserscan的程序，构造函数里是这样的：

pub_ = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 10, 
	boost::bind(&DepthImageToLaserScanROS::connectCb, this, _1), 
	boost::bind(&DepthImageToLaserScanROS::disconnectCb, this, _1)
	);

它是把两个函数用成员函数的形式，connectCb是这样的：

if (!sub_ && pub_.getNumSubscribers() > 0)
{
	ROS_DEBUG("Connecting to depth topic.");
	image_transport::TransportHints hints("raw", ros::TransportHints(), pnh_);
	sub_ = it_.subscribeCamera("/camera/depth/image_raw", 10, &DepthImageToLaserScanROS::depthCb, this, hints);
}

而depthCb是：

sensor_msgs::LaserScanPtr scan_msg = dtl_.convert_msg(depth_msg, info_msg);
    pub_.publish(scan_msg);

显然逻辑是这样的：有其他节点订阅scan话题时，发布者里才订阅image_raw话题，然后才会发布scan话题的实际消息，所谓的lazy就是scan话题的消息发布

disconnectCb里，如果另一个节点不再订阅scan话题，本节点就会sub_.shutdown();；如果再有订阅scan，又可以通过connectCb使用sub_，设计确实很巧妙

参考：
Publisher advertise
SingleSubscriberPublisher