• rosed: 可以直接编辑某个package当中的文件，格式是rosed package file，还可以用tab补全名称，如果文件名在package里不是唯一的，那么会呈现出一个列表，让你选择编辑哪一个文件。

• roswtf: 检查ROS各节点联系是否有错；检查环节变量等系统设置

rostopic

• rostopic echo -b BAGFILE -a, 显示bag文件的所有消息。但是所有消息一次显示，没什么意义。

• rostopic echo -n1， 只echo一段消息

• rostopic echo -p --nostr --noarr /topic_name， 不显示话题中的string和array部分

• rostopic echo /odom/pose/pose/position， 直接显示odom话题中的position部分

• rostopic bw topic_name： 用于显示主题所使用的带宽。

• rostopic delay topic_name : 显示ROS节点通信延迟

以下命令可以组合使用：

• rostopic list -p, 只显示发布的话题

• rostopic list -s, 只显示订阅的话题

• rostopic list -v, 显示话题细节，有几个发布者和订阅者

• rostopic list --host, 根据host名分组

有一次使用rostopic pub一个std_msgs/Int8的消息，结果报错 Inbound TCP/IP connection failed: field data must be an integer type 。 确实echo没有结果，另开一个终端，source 工作空间后成功。

rosmsg rosnode

• rosmsg package [package_name], 显示所有在这个包里面的消息

• rosmsg md5 [message], 显示某个消息的md5sum

• rosnode cleanup， 清除僵尸节点, 也就是清除那些实际关闭但能用rosnode list查看到的节点

• rosnode machine <hostname>： 用于列出指定计算机上运行的节点

• rospack find turtlesim, 输出指定package的路径, 输出/opt/ros/kinetic/share/turtlesim

• rospack depends turtlesim, 查看package的依赖项

roslaunch

• --wait, 延迟launch直到检测到roscore

roslaunch启动的时候，会尝试获得已有的rosmaster的id，如果没有获得，将会创建一个自己的。假如同时也有一个roslaunch和roscore启动，可能会导致run_id冲突。比如

可以使用roslaunch --wait rplidar_ros a2.launch，它会输出这样的信息：

roscore/master is not yet running, will wait for it to start
master has started, initiating launch

• --screen, 输出所有节点的日志，用于debugging.

• --dump-params, 以YAML格式输出launch文件中的所有参数

参考：roslaunch Commandline Tools