SSH是不带界面的协议，之前在机器人远程机配置vnc4server，从本地连接到远程机，希望能在远程机直接运行rviz以进行观测，不知道失败了多少次，今天又试了试，这次得到如下结果：

这是因为rviz是基于Qt和OpenGL的，但是vnc4server对OpenGL的支持有问题，所以报错

目前最好的就是x11vnc。这个程序不仅不收费，是开源的，而且还支持opengl程序，rviz之类的程序也可以正常打开了。

VNC经典BUG： 能连接成功，不能操作界面，SSH可以操作

1. 安装x11vnc

sudo apt-get install -y x11vnc net-tools

1. 设置访问密码

sudo x11vnc -storepasswd

按提示设置密码，密码一般放在/home/user/.vnc/passwd

1. 创建服务文件

sudo vim /lib/systemd/system/x11vnc.service，文件内容如下:

[Unit] 
Description=Start x11vnc at startup. 
After=multi-user.target 

[Service] 
Type=simple 
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/USERNAME/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared 

[Install] 
WantedBy=multi-user.target

1. 启动服务:

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable x11vnc.service
   sudo systemctl start x11vnc.service

一般来说，经过上面步骤就成功了。但是可能出现下面错误

其实上面一大堆配置都是为了开机启动，在4之前可以先手动运行，直接x11vnc即可，看输出的文本是否正常，端口有可能是5901，可以用netstat命令检查

1. 客户端

下载vnc viewer，输入目标IP，端口5900，之后就可以正常连接了，比如192.168.0.103:5900

如果在不插显示器使用rviz时还是报错， 插上hdmi转vga的转接头（不接显示器，只是转接头） 就可以打开正常使用了。如果此时再外接一个显示器，实际就成了双屏配置，在VNC里会出现长屏幕，对于大显示器，用着更舒服了。

但是如果只插一个HDMI线，可以显示，但拖拽终端会出现重影

可以在设置里面调整分辨率和比例，如果感觉VNC速度慢，可以禁用Compiz

有的网络下，会出现经常掉线重连的情况，此时只需把画面质量改为Medium即可，当然Low更可以。

参考：
ubuntu18.04安装x11vnc

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配置vino

1. 安装

sudo apt update

sudo apt install vino

sudo ln -s ../vino-server.service  /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants

# 配置VNC server:
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

使用命令 /usr/lib/vino/vino-server开启

1. 每连接到一个新的wifi ,都需要在设置的页面把共享的wifi打开

2. 将网卡加入VINO服务命令

# 用于显示 NetworkManager（网络管理器）中当前配置的网络连接列表及其详细信息.
nmcli connection show

# 将指定的 UUID（Universally Unique Identifier）添加到 Vino 服务器启用的连接列表中，指定允许远程访问和控制你的计算机的特定连接.
dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['your UUID']"

# export DISPLAY作用是指定 X Window 系统的显示器，通过设置 DISPLAY 环境变量，它们可以知道要将图形显示在哪个显示器上,默认是0.
export DISPLAY=:0

1. 设置开机自启动

gsettings set org.gnome.Vino enabled true
mkdir -p ~/.config/autostart
vim ~/.config/autostart/vino-server.desktop


# 将下面的内容添加到该文件中，保存并退出。
[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Vino VNC server
Exec=/usr/lib/vino/vino-server
NoDisplay=true

1. 安装虚拟显示器

经过以上设置，连接VNC后可能是splash screen或者说花屏，还是不正常。用虚拟显示器解决

sudo apt-get install  -y  xserver-xorg-core-hwe-18.04  xserver-xorg-video-dummy-hwe-18.04

sudo vim /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf加入下面内容

Section "Device"
  Identifier  "Configured Video Device"
  Driver      "dummy"
EndSection
 
Section "Monitor"
  Identifier  "Configured Monitor"
  HorizSync 31.5-48.5
  VertRefresh 50-70
EndSection
 
Section "Screen"
  Identifier  "Default Screen"
  Monitor     "Configured Monitor"
  Device      "Configured Video Device"
  DefaultDepth 24
  SubSection "Display"
    Depth 24
    Modes "1920x1080"
  EndSubSection
EndSection

重启后应该就正常了。如果连接到显示器，反而会不能正常显示，那么就把配置文件删了。

参考: vino的配置