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ROS的topic_tools包
|ROSROS Kinetic知识|
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throttle

转播 (relay)话题, 限制最大发布频率或者带宽。使用格式: rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

messages是当前使用的是throttle的messages模式,限制发布频率. intopic是指你想要改变频率的那个topic, msgs_per_sec是指你想要它发布的频率，而outtopic是指改变发布频率后的topic的名称，可以省略，如果省略则自动在原来topic的名字上后缀throttle

另外还有bytes模式, 用以限制带宽: rosrun topic_tools throttle bytes <intopic> <bytes_per_sec> <window> [outtopic]

例如，让雷达的带宽占用降至1KBps，则命令为：

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rosrun topic_tools throttle bytes base_scan 1024 1.0

改变topic发布频率并不是说原来的topic就没了，或者直接在原来的topic上更改， 而是把其更改后的topic发布出来，原来的topic仍然存在

有三个参数，需要注意的是~lazy，如果它等于True的话，只有当你订阅到throttle发出来的消息，它才会工作，这显然是ros::publish函数的lazy模式了

最大的问题是 频率控制的精度低,我要求4Hz,实际却在3.6Hz左右，所以实际要设置的大一些

transform

订阅一个topic或topic field，并在应用给定的Python表达式后将传入的数据发布到另一个topic。它可以处理任何消息类型，主要用于简单的消息转换，例如计算向量或四元数的范数， 甚至将四元数转换为欧拉角。

transform <input> <output_topic> <output_type> [<expression>] [--import <module> [<module> ...]]

  • input：要订阅的传入topic（或topic field）
  • output_topic:要发布的输出topic
  • expression:转换输入消息的Python表达式，在变量m中给出。默认表达式是m，它将输入（可以是topic field）转发到output_topic
  • import :要在表达式中导入和使用的Python模块的列表。默认导入numpy模块
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# 计算IMU给出的方向四元数的范数
rosrun topic_tools transform /imu/orientation /norm std_msgs/Float64 'numpy.linalg.norm([m.x, m.y, m.z, m.w])'
# 将方向四元数转换为Euler角度
rosrun topic_tools transform /imu/orientation /euler geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf


  • mux: multiplex between multiple topics

  • relay: republish data on one topic to another.

  • relay_field: allow to republish data in a different message type

  • drop: relay a topic, dropping X out of every Y message.

mux

topic_tools-mux
可以用于多地图实时切换，参考MUX的使用

参考:throttle Wiki