小强机器人的补充说明

多次测试，发现只能在室内平地建图，在地面不平的停车场运行carto，无论用机器人的odom还是carto的，odom坐标系会严重漂移，原因不明。

修改记录

2020.12.24 xqserial_no_odom.launch: 将base_link和base_footprint之间的变换的注释去掉

编译问题

将/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/ORB_SLAM2中的CMakeLists大部分内容都注释掉了，目前还用不到它．

注释xqserial_server/CMakeLists.txt的57行，否则出现下面情况：

nav_test不需要特别编译，它全是py文件，没有cpp。但是需要从网上下载rbx1工程，这是一本教程里用到的，只把其中的rbx1_nav放到当前工作空间里，编译通过。nav_squared.py需要它

将startup.launch注释掉一部分，比如摄像头节点等等。

robot_pose_ekf包很奇怪，它应当是在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/navigation，但是修改相应源码，执行launch没有效果。最后发现实际使用的是R50_Release中的robot_pose_ekf。删掉后者就报错找不到了，可见xiaoqiang中的那个没有生效，不像个package，但是rospd又能找到，很奇怪。

运动部分

odom和IMU话题的频率都是50Hz

小强有时不移动，可能是IMU在重启，因为此时的IMU数据除了四元数的 w 为1，其他全是0

/xqserial_server/Twist疑似无用，只有/motor_driver在一直发布它

xqserial_server/Pose2D的消息是(x,y,theta)，是相对里程计坐标系原点的位姿

里程计模型也是速度积分的二轮差速，使用编码器读数获得极小时间内的位移，以左右轮的编码器增量的均值计算。

要开启红外功能，必须使用命令 rostopic pub -r 12 /barDetectFlag std_msgs/Bool "data: true"，但红外检测距离太短了，目前被摄像头挡住了，实际不生效

control.py就是从键盘获取方向键，发布速度命令到cmd_vel话题，订阅了/xqserial_server/Odom话题，但是实际没用到。

xqserial_server命名空间包括StatusPublisher和DiffDriverController两个类

xiaoqiang_log话题对应的LogRecored.msg如下，只有缺少串口设备时才发布，record是json形式

1
2
3

string collection_name
time stamp
string record

xiaoqiang_tts/text话题对应语音提示信息，也是在缺少串口设备时才发布

startup.launch

开机启动的launch文件是startup包中的startup.launch

<launch>
  <node pkg="xqserial_server" type="xqserial_server" name="motor_driver" respawn="true" respawn_delay="10">
    <param name="debug_flag" value="false"/>
    <param name="wheel_separation" value="0.360"/>
    <param name="wheel_radius" value="0.0625"/>
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB001"/>
    <param name="r_min" value="1.0"/>
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="baselink_broadcaster" args="0 0 0.15 0 0 0 1 base_footprint base_link 50">
  </node>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="imulink_broadcaster" args="-0.1 -0.03 0 0 0 0 1 base_link imu 50"/>
</launch>

主要是xqserial_server，然后是静态发布tf变换： base_footprint --> base_link --> imu

urdf

rviz显示问题

尝试在远程机上同时启动xiaoqiang_udrf.launch和rviz，先尝试加载urdf.rviz，这种情况下的tf变换都是正常的
加载urdf并显示小强机器人.png

但是常用方式是远程机启动launch，本地机启动rviz，rviz里做好配置后，发现终端会报错：找不到所需要的所有STL文件，这几个文件在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_udrf/meshes。这是因为rviz在本机找这些文件，

launch文件里加载了xiaoqiang_udrf.URDF，这个文件又加载STL文件，语句是这样的：

1	<mesh filename="package://xiaoqiang_udrf/meshes/base_link.STL" />

也就是说本地机需要一个名为xiaoqiang_udrf的package，自己新建一个。

这时再打开rviz就不会报错了，但还是有问题，整个模型透明发白，这是因为rivz中的全局坐标系“fixed frame”设置的不合适，将map改成base_link后即可正常显示。

结果机器人并不能动，rviz里仍显示几个wheel和odom没有tf变换，但是rosrun tf tf_echo有正常结果，结果发现就是显示的问题，重启rviz就好了

坐标系冲突

现在urdf中的坐标系叫做lidar_urdf，static_transform_publisher定义的是base_link和laser的关系，在a2.launch里。
urdf中的base_link和laser的关系.png
static_transform_publisher中base_link和laser的关系.png
可以看到二者的坐标关系有所不同，如果把lidar_urdf也改成laser，那么在rviz可以看到laser坐标系会不断旋转跳动，这是存在两个tf变换造成的。由于urdf只是个显示功能，所以还是用两个坐标系。base_link和laser之间的关系可能不精确，这就需要标定了