深度图不受阴影、光照、色度的影响。
深度图的各个像素点和实际中的对应坐标值通过标定矩阵匹配的方法获取环境信息的三维点云。每一帧深度图上的y坐标和z坐标代表深度图中的像素单位，不是实际世界坐标。
kinect深度在0.5~8米，随着距离的增加而精度下降，推荐深度范围1-4米，所以深度相机只能用于小场景。
Kinect最显著的缺点就是水平视场角太小。
深度图的z轴正向为相机前方
kinect——深度图点云数据——特征提取——特征匹配——建图
噪声和修复
深度图中有黑洞和边缘噪点。这就是测量噪声，而且深度相机的测量噪声随着测量距离的变大而变大。双边贝叶斯滤波
