tf::MessageFilter可以订阅任何的ROS消息，然后将其缓存，直到这些消息可以转换到目标坐标系，然后进行相应的处理（进入回调函数）

tf::MessageFilter的初始化需要message_filters::Subscriber，tf转换，目标坐标系，等待时间。当message_filters::Subscriber的消息能够由tf转换到目标坐标系时，调用回调函数，回调函数由tf::MessageFilter::registerCallback()进行注册。

步骤:

1. 定义数据：TransformListener、message_filters::Subscriber、tf::MessageFilter
2. 用话题的名称来初始化message_filters::Subscriber
3. 用tf message_filters::Subscriber 目标坐标系来初始化tf::MessageFilter
4. 给tf::MessageFilter注册callback
   ，编写callback，并在回调中完成坐标转换，至此完成消息订阅+坐标转换