缺陷

1. 如果AMCL算法无法快速解决绑架问题，添加随机位姿的粒子可能会导致粒子集扩散。失效恢复机制有时能重定位成功(可能花十几秒时间)，有时失败

2. AMCL依赖里程计，所以误差不能太大，否则影响粒子的位姿；依赖扫描匹配，所以环境中缺乏明显的特征或有物体遮挡或者环境有明显变化时，扫描匹配结果有较大偏差，最终影响粒子权重。

3. AMCL收敛速度不够快，在初值比较好的情况下，如果设置min_particles为300，max_particles为5000，重采样需要14~20次才能收敛到300个粒子。如果设置得更小，收敛速度就更慢。 重采样几次时，有的粒子权重还是另一些粒子权重的三四倍。

问题

1. AMCL的运动模型是旋转——平移——旋转，但我的里程计实际是按两个时刻机器人走了一小段直线

2. 似然域模型的高斯模糊图有什么意义，跟激光点到最近障碍的距离有什么关系

3. AMCL出现定位抖动，很可能是里程计误差

4. 如果出现机器人行走一段时间后，粒子集稀疏甚至彻底分散的情况。这可能是环境和地图不匹配，雷达扫描也就不匹配，测量模型出问题，结果w_diff比较大，AMCL向地图注入随机粒子