因为要求在Windows上间接运行ROS的程序, 采用的通信方式是Web API. Web API可以使用任何类型的通信协议，数据交互格式为XML以及JSON。但主要是JSON,因为它比XML更加轻量，这就是使得JSON在解析速率方面更快，对带宽的要求更低。实际使用的还是Http的GET方式,所以把ROS程序做成CGI的形式, 放到mini-httpd的网络目录里供windows调用

Web API的客户端系统（调用者）和服务系统（提供者）彼此独立，调用者可以轻易的使用不同的语言（Java，Python，Ruby等）进行API的调用。

Web API的测试工具是POSTMAN, 在Windows和Linux平台下均有

这里要多说一些内容, 机器人上用到的Web API通信比较多,如果自己在文档上总结,不太方便且容易出错,看到仙知机器人使用Swagger总结的很好: RoboRoute Web API 使用手册

Swagger是一款RESTFUL接口的文档在线自动生成+功能测试功能软件，随着现在许多公司实现了前后端分离，swagger越来越受欢迎了。swagger是有两个版本的，而且区别还挺大的，一个是swagger-ui也就是swagger1;还有一个是springfox-swagger也就是swagger2. 推荐用前者.

Swagger UI 提供了一个可视化的UI页面展示描述文件。接口的调用方、测试、项目经理等都可以在该页面中对相关接口进行查阅和做一些简单的接口请求。该项目支持在线导入描述文件和本地部署UI项目。