• 在类成员函数后面加const关键字用于声明const成员函数，它不能改变类的成员变量，也不能调用该类中普通的成员函数，最好不要涉及非const的成员变量

• const成员变量只能通过成员列表初始化进行初始化，任何成员函数均不能改变它的值

• 只能调用const成员函数访问const对象，那是它的唯一对外接口

• 若不希望传入的实参对象被修改，应该将形参定义为const的指针变量或者引用

const成员函数的定义是这样形式：

int getConst() const;

前面不用加const了，否则会有报警：

class Base
{
public:
	void setM(int M)	//setter都不能加const
	{
		m = M;
	}
	int getM() const
	{
		return m;
	}
private:
	int m;
}

const Base b;
b.setM(2);

getM就是常量成员函数，如果给setM加const，那么就会报错，因为它修改m的值。定义的常对象b只能调用getM，调setM会报错。

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问题

template <typename T>
void registerNav2Action(const BT::BehaviorTreeFactory& factory, const string& action_name, const T& nav2_action)
{
    BT::NodeBuilder builder =
            [](const std::string & action_name, const BT::NodeConfig & config)
    {
        return std::make_unique<T>(action_name, config);
    };
    factory->registerBuilder<T>(action_name, builder);
}

代码会报错： error: passing ‘const xxx’ as ‘this’ argument discards qualifiers

在一个加了const限定符的成员函数中，调用了非const成员函数，报错的意思就是缺少限定符。

factory作为const引用，调用了非const函数 BehaviorTreeFactory::registerBuilder，所以报错