命名空间的三级参数如何设置

参数 /robot_pose 的设置

ros::NodeHandle  nh;
nh.getParam("robot_pose", robot_pose_ );

/move_base/controller_frequency的设置

// 在 move_base 节点内
ros::NodeHandle n("~/");
double control_frequency;
n.param("controller_frequency", control_frequency, 15.0);

参数 /move_base/Planner/linear_vel 的设置

// 在 move_base 节点内
ros::NodeHandle nh("~/" + string("Planner") );
nh.param("linear_vel", linear_vel_, 0.3);

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");
ros::NodeHandle nh2("~foo");
ros::Subscriber sub1 = nh1.subscribe("topic1", ...);
ros::Subscriber sub2 = nh2.subscribe("topic2", ...);

平时对nh，是用无参的构造函数，此时对应的话题是topic1。 加上~后，sub1订阅的话题是my_node_name/topic1。如果不是~，而是word，话题是/word/topic1

对于sub2，命名空间是~foo，相当于上面两种的组合，订阅的话题是my_node_name/foo/topic2

当然可以在launch文件修改命名空间的第一级，也就是 <node pkg="package", name="my_node", type="my_bin" />