ROS的工作空间用的时间一长，就会创建很多package，有些package的编译又用到了其他的package，这时单纯使用catkin_make就会出现问题。比如package A用到了B，B里又用到了C。以往使用catkin_make --pkg编译，但是可能会需要把所有的package都处理一遍，此时处理到A时就会报错，也就无法编译B和C。比较笨的方法就是在A的CMakeLists里先把B和C注释掉，同样在B的CMakeLists里把A注释掉，先用catkin_make --pkg C编译C，再依次编译B和A。

经过研究发现使用add_dependencies就可以解决这个问题，但是不能解决find_package的问题

在A的CMakeLists里这样写：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS B C)

add_executable(A_program src/A_program.cpp)
add_dependencies(A_program B C )	 # B C是package名称，不是编译结果的名称
target_link_libraries(A_program ${catkin_LIBRARIES} B_program C_program)

add_dependencies必须在add_executable之后，可以在target_link_libraries之前或之后。 这样在编译A的时候，会出现一句scanning dependencies，这时编译器就会注意到A的依赖项，等依赖项完成后再编译A。同样在B的CMakeLists里添加C作为依赖项。

有些package需要依赖自定义的消息或服务文件，也就是一个特殊的package，这就更简单了，有专门的命令： add_dependencies(your_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})，不必用专门的package名称，用message函数可以看这个宏的内容，它是一大堆消息和服务名称。这样在编译的时候会出现这样的信息：

现在编译就快捷多了，直接用catkin_make就可以编译整个工作空间，不必自己改编译顺序了。