bind

使用boost实现回调函数常常用的是bind，bind第一个参数可以接受函数对象、函数指针（包括成员函数），bind最多可以接受9个参数，返回一个函数对象，具有operator()，而且类型可以自动推导。对于类的成员函数，需要传入一个类的对象（或引用、指针），这样就剩8个参数可用了。

class Demo
{
public:
    int add(int a, int b) {return a+b; }
    static int add_2(int a, int b) {return a+b;}
};

int add_3(int a, int b) {return a+b;}

int main()
{
    Demo d;
    int a = 1, b=4;
    // 类成员函数，d做对象，加&是函数指针
    boost::function<int(int,int)> func = boost::bind(&Demo::add, d, a, b);
    // 静态成员函数，不用&
    boost::function<int(int,int)> func_2 = boost::bind(Demo::add_2, _1, _2);
    // 普通函数
    boost::function<int(int,int)> func_3 = boost::bind(&add_3, _1, _2);
    // 返回函数对象，有operator ()
    cout<<"add: "<<func(a,b) <<endl;
    cout<<"static add: "<<func_2(a,b) <<endl;
    cout<<"function add: "<<func_3(a,b) <<endl;
    return 0;
}

这里的func_2,func_3中的bind用了占位符的形式，在ROS中有一个很重要的应用就是在main函数中给变量赋值，在话题订阅的回调函数中，可以获得此变量的值，用的就是bind，而且用到占位符，在回调执行时才传入值。参考：如何让回调函数与main函数互相传值

function

function可以理解为函数对象的容器，也像一种智能的函数指针，可以配合bind使用，作为bind表达式的结果，可以用于回调函数机制，而且具有很大的弹性。

int add(int a, int b)
{
    return a+b;
}

class Demo
{
public:
    int add_2(int a, int b)
    {
        return a+b;
    }
};

int main()
{
    boost::function<int(int, int)> func, func_2;
    func = add;	 // 函数对象
    cout << sizeof(func) <<endl;	// 32
    if(func)	// 像智能指针
        cout<< func(4, 2) <<endl;
    func.clear();	// 清空函数对象，这次像容器，也可以用func=0，这像指针
    assert(func.empty());	// 是否为空，也是像容器的特性

    // 对于类成员函数，只能经过bind
    int a=3, b=1;
    Demo d;
    func_2 = boost::bind(&Demo::add_2, d, a, b);
    cout<<  func_2( a, b)<<endl;

    return 0;
}

调用空的function对象会抛出bad_function_call异常，所以在使用function前最好检测有效性，就像指针一样。从function的一些成员函数来看，它确实既像容器又像指针。

两个function对象不能使用==和!=比较，这是特意的。function对象体积比一般函数指针大，速度慢一点。

signal

boost的signal和Qt的signal道理是一样的，都是观察者模式

#include <boost/signals2.hpp>
void slot1(int n)
{
    cout<<"slot1: "<<n<<endl;
}

void slot2(int n)
{
    cout<<"slot2: "<<n*2<<endl;
}

int main()
{
    signals2::signal<void(int)> sig;    // 模板与槽函数的声明对应
    sig.connect(&slot1);
    sig.connect(&slot2,  signals2::at_front);   // slot2函数放到前面，默认是插到
    // sig.disconnect_all_slots();      // 解绑所有槽函数
    sig(7);                 // 触发信号，调用槽函数
    return 0;
}

运行结果：

slot2: 14
slot1: 7