ROS导航模块的框架如下：

要获得路径规划需要用到move_base中的一个服务make_plan，它就是用于获得从当前位姿到目标位姿的路径，其服务类型为nav_msgs/GetPlan。

nav_msgs/GetPlan.srv成员如下：

geometry_msgs/PoseStamped start	  // 起始位姿
geometry_msgs/PoseStamped goal		// 终点位姿

# 如果目标被阻挡了，规划失败时，规划器能到达的位置在x和y方向约束多少米
float32 tolerance
---
nav_msgs/Path plan  		// 服务端返回的路径

其中nav_msgs/Path是一个位姿数组，代表了机器人跟随的路径，定义：

Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses

其实思路很简单，写一个service的客户端程序，通信move_base的get_plan，service的请求部分就是起始点的位姿， header.frame_id永远是map，返回值是路径，也是位姿数组。

代码如下：

//路线规划代码
#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/GetPlan.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <string>
#include <boost/foreach.hpp>
#define forEach BOOST_FOREACH	// c++没有foreach

void fillPathRequest(nav_msgs::GetPlan::Request &request)
{
    request.start.header.frame_id ="map";
    request.start.pose.position.x = 12.378;//初始位置x坐标
    request.start.pose.position.y = 28.638;//初始位置y坐标
    request.start.pose.orientation.w = 1.0;//方向
    request.goal.header.frame_id = "map";
    request.goal.pose.position.x = 18.792;//终点坐标
    request.goal.pose.position.y = 29.544;
    request.goal.pose.orientation.w = 1.0;
    request.tolerance = 0.5;	//如果不能到达目标，最近可到的约束
}
//路线规划结果回调
void callPlanningService(ros::ServiceClient &serviceClient, nav_msgs::GetPlan &srv)
{
    //执行实际路径规划器
    if (serviceClient.call(srv))
    {
        //srv.response.plan.poses 为保存结果的容器，遍历取出
        if (!srv.response.plan.poses.empty())	// empty()判断
        {
            forEach(const geometry_msgs::PoseStamped &p, srv.response.plan.poses)
            {
            	// 一系列点的位姿
                ROS_INFO("x = %f, y = %f", p.pose.position.x, p.pose.position.y);
            }
        }
        else
        {
            ROS_WARN("Got empty plan");
        }
    }
    else {
        ROS_ERROR("Failed to call service %s - is the robot moving?",
                  serviceClient.getService().c_str());
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "make_plan_node");
    ros::NodeHandle nh;
    // Init service query for make plan
    //初始化路径规划服务，服务名称为"move_base_node/make_plan"
    std::string service_name = "move_base_node/make_plan";
    //等待服务空闲，如果已经在运行这个服务，会等到运行结束。
    while (!ros::service::waitForService(service_name, ros::Duration(3.0))) {
        ROS_INFO("Waiting for service move_base/make_plan to become available");
    }
    // 服务的客户端，类型就是 nav_msgs::GetPlan
    ros::ServiceClient serviceClient = nh.serviceClient<nav_msgs::GetPlan>(service_name, true);
    if (!serviceClient) {
        ROS_FATAL("Could not initialize get plan service from %s",
                  serviceClient.getService().c_str());
        return -1;
    }
    nav_msgs::GetPlan srv;
    //请求服务：规划路线
    fillPathRequest(srv.request);
    if (!serviceClient) {
        ROS_FATAL("Persistent service connection to %s failed",
                  serviceClient.getService().c_str());
        return -1;
    }
    ROS_INFO("conntect to %s",serviceClient.getService().c_str());
    callPlanningService(serviceClient, srv);
}

有时路径规划失败会报错：