ROS1的缺点

1. roscore (或者说 master) 的问题：系统连续运行长了，master 莫名宕机，某个节点可能突然失效。单 master 结构不利于多个机器人组成的集群。
2. ROS 有延迟：TCPROS+序列化的过程开销大，拷贝次数太多，
3. 安装与运行体积较大：运行在配置较低的 arm 上会占用过多资源，对嵌入式设备不够友好
4. 参数服务器机制设计不好：程序退出但 roscore 不退出时，参数没有更新，或者说还留在参数服务器里

a. ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统，ROS2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。

b. ROS 2的通讯系统是基于DDS，取消了master，同时在内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API。

c. ROS2基于DDS进行数据传输，而DDS基于RTPS的去中心化的通信框架，这就去除了对roscore的依赖，系统的稳定性强，对资源的消耗也得到了降低。

d. 由于ROS 缺少Qos机制，topic的稳定性与质量难以保证；ROS2则提供了Qos机制，对通信的实时性、完整性、历史追溯等功能有了支持，这便大幅加强了框架功能，避免了高速系统难以适用等问题。

e. ROS2中引入了节点生命周期管理的概念，各个节点的状态是可管理的。比如如果想从建图功能切到导航功能。在ROS1中，需要先将建图功能的程序杀干净，然后再启动导航程序。在这个场景里，大可让建图程序休眠，而不用杀掉。切换功能时只需要激活相应功能的节点即可。

ROS2的缺点

1. DDS 过于复杂（最大问题）：ROS2 的底层是 DDS（如 Fast DDS、Cyclone DDS）。问题在于配置复杂（QoS、discovery、domain），不同实现行为不一致，debug 非常困难。实际表现是同一套代码换个 DDS 行为就变了，有时能通信但收不到数据，或延迟异常。很多人误解 ROS2 不等于高性能。实际上默认配置可能比 ROS1 更慢，QoS / DDS 配不好延迟更大，只有调优后才更强。结论：ROS2 最大门槛不是 API，而是 DDS。

2. 分布式“太真实”，导致不稳定感：ROS1 中心化简单粗暴；ROS2 去中心化是分布式系统。这带来节点发现有延迟、比如param list出结果太慢、node list 不一致、偶发通信异常等问题。本质上架构更先进，但行为不再“可预测”。

3. QoS 很强，但很容易用错：QoS 是核心优势也是坑。常见问题如 publisher / subscriber QoS 不匹配会导致收不到数据，reliability / history 配错会让延迟飙升。在 ROS1 至少“能收到”，在 ROS2 可能“完全没数据”。

4. 调试难度明显上升：ROS1 的 rostopic echo 和 rqt_graph 基本能看明白。ROS2 受 DDS 黑盒和 QoS 影响，很多问题表现为“看起来一切正常，但就是不工作”。

5. ROS2 引入 Python 格式的 launch 和 lifecycle node，学习成本高