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消息文件的头文件源码
|ROSROS程序和源码分析|
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随便找一个简单的 ros msg 所生成的 python 对应的代码，会发现其实主要做了以下几件事：

继承了 genpy.Message。在使用时会强制校验是否是 genpy.Message 的子类
实现了 serialize 方法，对内容进行序列化
实现了 deserialize 方法，对内容进行反序列化

ctrl.msg的内容如下:

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int8 cmd
---
bool ret

经过catkin_make后，生成的头文件在devel/include，内容如下：

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// Generated by gencpp from file riki_msgs/ctrl.msg
// DO NOT EDIT!

#ifndef RIKI_MSGS_MESSAGE_CTRL_H
#define RIKI_MSGS_MESSAGE_CTRL_H

#include <ros/service_traits.h>
#include <riki_msgs/ctrlRequest.h>
#include <riki_msgs/ctrlResponse.h>

namespace riki_msgs
{
  struct ctrl
  {
    typedef ctrlRequest Request;
    typedef ctrlResponse Response;
    Request request;
    Response response;

    typedef Request RequestType;
    typedef Response ResponseType;
  }; // struct ctrl
} // namespace riki_msgs

namespace ros
{
  namespace service_traits
  {
    template<>
    struct MD5Sum< ::riki_msgs::ctrl >
    {
      static const char* value()
      {
        return "cb6150bb24e971aa4496e4ada0219f83";
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrl&) { return value(); }
    };

    template<>
    struct DataType< ::riki_msgs::ctrl >
    {
      static const char* value()
      {
        return "riki_msgs/ctrl";
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrl&) { return value(); }
    };

    // service_traits::MD5Sum< ::riki_msgs::ctrlRequest> should match 
    // service_traits::MD5Sum< ::riki_msgs::ctrl > 
    template<>
    struct MD5Sum< ::riki_msgs::ctrlRequest>
    {
      static const char* value()
      {
        return MD5Sum< ::riki_msgs::ctrl >::value();
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrlRequest&)
      {
        return value();
      }
    };

    // service_traits::DataType< ::riki_msgs::ctrlRequest> should match 
    // service_traits::DataType< ::riki_msgs::ctrl > 
    template<>
    struct DataType< ::riki_msgs::ctrlRequest>
    {
      static const char* value()
      {
        return DataType< ::riki_msgs::ctrl >::value();
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrlRequest&)
      {
        return value();
      }
    };

    // service_traits::MD5Sum< ::riki_msgs::ctrlResponse> should match 
    // service_traits::MD5Sum< ::riki_msgs::ctrl > 
    template<>
    struct MD5Sum< ::riki_msgs::ctrlResponse>
    {
      static const char* value()
      {
        return MD5Sum< ::riki_msgs::ctrl >::value();
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrlResponse&)
      {
        return value();
      }
    };

    // service_traits::DataType< ::riki_msgs::ctrlResponse> should match 
    // service_traits::DataType< ::riki_msgs::ctrl > 
    template<>
    struct DataType< ::riki_msgs::ctrlResponse>
    {
      static const char* value()
      {
        return DataType< ::riki_msgs::ctrl >::value();
      }
      static const char* value(const ::riki_msgs::ctrlResponse&)
      {
        return value();
      }
    };

  } // namespace service_traits
} // namespace ros

#endif // RIKI_MSGS_MESSAGE_CTRL_H

在msg文件中经常看到这样的成员类型:geometry_msgs/PoseStamped[] poses, 这样直接看不出它在C++中的类型,可以去它生成的头文件里查看,结果发现是vector. 可以得出结论, ROS消息中凡是带有 [] 的成员都是vector