程序演示

下面是我写的一个服务程序，服务文件ctrl.srv的构成为：

int8 cmd
---
bool ret

客户端发出命令，如果cmd！=0，服务端会打开摄像头程序；如果cmd=0，服务端会关闭摄像头程序。

注意：最好是将所有自定义的服务和消息文件放到一个单独的package里面，否则会出现一个package的修改会影响到另一个用到它的消息/服务的package的编译．

新建srv文件后，容易忘记在CMakeLists里添加这个文件，导致编译失败

服务端

#include <ros/ros.h>
#include <riki_msgs/ctrl.h>

bool control(riki_msgs::ctrl::Request &req, riki_msgs::ctrl::Response &res)
{
    if(req.cmd==0)
    {
        ROS_INFO("shutting down camera");
        system("rosnode kill /usb_cam");
        ROS_INFO("close camera done");
        res.ret = 0;
    }
    else
    {
        ROS_INFO("starting camera");
        system("roslaunch usb_cam usb_cam.launch & ");
        ROS_INFO("camera is up");
        res.ret = 1;
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"camServer");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("control_cam",control);
    ROS_INFO("------ waiting for client's request ------");
    ros::spin();
    return 0;
}

可以看出服务端的程序与话题中的订阅者程序高度相似，control函数就是个回调函数。

system函数调用roslaunch时，由于是在fork出的子进程里执行，launch的节点会一直阻塞不返回，在命令最后加&，让子进程返回

service回调函数里只能return true或false，若return整数会导致客户端的call结果为false，但实际成功，这样会影响判断。

service客户端发命令后，出现报错 ERROR: service [/service_name] responded with an error: b’’ ，原因在于service服务端的回调函数必须 return true

advertiseService的部分源码

bool ServiceManager::advertiseService(const AdvertiseServiceOptions& ops)
{
   boost::recursive_mutex::scoped_lock shutdown_lock(shutting_down_mutex_);
   if (shutting_down_)
   {
     return false;
   }
   {
     boost::mutex::scoped_lock lock(service_publications_mutex_);
     // 如果service已经发布，就报错，然后返回，其实这里改成报警比较合适
     if (isServiceAdvertised(ops.service))
     {
       ROS_ERROR("Tried to advertise a service that is already advertised in this node [%s]", ops.service.c_str());
       return false;
     }

如果涉及到耗时的工作，回调函数应该这样写

bool serviceCB(mow_msgs::task::Request &req, mow_msgs::task::Response &res)
{
  // ......
  res.ret = "to charge";
  // 耗时的工作
}

如果把耗时的工作放在res之前，那么客户端提前退出时(比如ctrl+C)，会报错没有收到返回值，虽然不影响，但是不优雅。

客户端

#include <ros/ros.h>
#include <riki_msgs/ctrl.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "controlCam");
    if(argc!=2)
    {
        ROS_INFO("client need command");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<riki_msgs::ctrl>("control_cam");
    riki_msgs::ctrl srv;
    srv.request.cmd = atoi(argv[1]);
    if(client.exists())
    {
        ROS_INFO("service control_cam is up");
        ROS_INFO("service name:%s",client.getService().c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("service control_cam is not available");
        return 1;
    }
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("client calling srv !");
        if(srv.request.cmd>0)
            ROS_INFO("Sending command start!");
        else
            ROS_INFO("Sending command stop!");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("client calls srv failed !");
        return 1;
    }
    // 调用成功以后才能获取response
    cout<<"服务端的返回值: "<<srv.response.ret<<endl;
    return 0;
}

构建client的时候后面的路径要写绝对路径，有时候需要加个 /

客户端的程序与话题发布者的程序高度相似，exists()检查服务端的服务是否启动，若未启动则返回。call调用了服务，成功会返回true，而且调用完成后，可以在客户端程序里获得服务端的返回值

最后，先运行服务端，然后运行客户端，如果是rosrun control_cam controlCam 1则在服务端所在终端启动摄像头程序，若是0则关闭。

另一种使用方式

std_srvs::Empty srv;
ros::service::call("/move_base_node/clear_costmaps", srv);

while(!ros::service::call("static_map", req, resp))
{
    ROS_WARN("Request for map failed; trying again...");
    ros::Duration d(0.5);
    d.sleep();
}

常用函数

ros::ServiceClient常用函数：

bool call (Service &service)  //调用service，client发起通信。成功返回true

bool exists ()  //检查相应名称的服务是否可用

std::string getService ()  //返回客户端通信的服务名称
// 单例模式
static const ServiceManagerPtr &  instance ()

bool    unadvertiseService (const std::string &serv_name)

如果要解除service，用法是ros::ServiceManager::instance()::unadvertiseService，也就是使用单例模式进行全局访问。 API说isServiceAdvertised可以判断某service是否发布，但可惜是private

问题

切换算法时，会有个报警 Tried to advertise a service that is already advertised in this node。这个其实无任何影响，报警在ROS底层的源码，原因在于GlobalPlanner::initialize函数有一句:

make_plan_srv_ = private_nh.advertiseService("make_plan", &GlobalPlanner::makePlanService, this);

这里是已经注册了service，如果想要去掉这个报警，可以这样改:

std::string makePlanServiceName = "/move_base/"+name+"/make_plan";

ros::ServiceManager::instance()->unadvertiseService(makePlanServiceName);
make_plan_srv_ = private_nh.advertiseService("make_plan", &GlobalPlanner::makePlanService, this);

其中的bool ros::ServiceManager::unadvertiseService(const std::string& serv_name)作用是 Unadvertise a service. This call unadvertises a service, which must have been previously advertised, using advertiseService().

md5不匹配

调用service时报错md5不匹配，其实是调用失败了，call的返回值是false，首先应检查客户端定义是否正确和服务是否存在:

客户端一直阻塞

我在move_base.cpp里写了一个函数 func，是rosservice的客户端，调用service clear_costmaps。在MoveBase的其他函数里，调用这个函数，结果发现会一直阻塞。后来注意到服务端程序就是MoveBase::clearCostmapsService，也就是在同一个类里

客户端call service阻塞的原因只有两个：

1. 多个客户端call 同一个service，而服务端一次只能处理一个请求
2. 服务端程序没有return值

服务端程序是MoveBase的，而且有了返回值，那么只可能是第一个原因了。

参考：blocking service callbacks