服务和话题

特点	Topic	Service
通信方式	异步通信	同步通信
通信模型	Publish-Subscribe	Request-Reply
	多对多	多对一
	接收者接到数据会回调	远程过程调用(RPC)服务器端的服务
应用场景	连续，高频的数据发布	偶尔调用的功能
举例	激光雷达	开关传感器，拍照，逆解计算

由于是同步通信，service 的回调不能写复杂的、耗时长的业务

rosservice call

rosservice call addTwoNum 3 4: 调用服务，addTwoNum是服务名称， 名称不加引号，3和4是服务中的req变量的值，注意必须按服务文件中的顺序赋值。

但上面是简单情况，srv文件稍微有点复杂时，就会怎么填也不对，个人认为这是ROS Service很失败的一个地方。
例如srv文件的请求部分是这样的：

string request_string
string album

我试了很多种组合，都不正确。其实这种情况也好办，在call srvname之后直接Tab，会给出一个模板：

rosservice call service_name "request_string: ''
album: ''"

我们要做的就是把内容填到单引号里面，不要再自己修改模板，否则容易出错。

call执行成功时，终端不会有任何结果。但是经常出现这样的错误： ERROR: service [/control_cam] responded with an error: ，但程序执行没有问题。原因是 程序中对srv文件中的应答没有处理

其他常用命令：

• rosservice list: 显示当前所有活动的服务
• rosservice info addTwoNum: 显示服务的信息
• rosservice type addTwoNum: 显示服务的变量类型

其实服务的相关命令和话题的很类似

ROS的服务类型

启动乌龟节点时，有一个服务叫clear，类型：

rosservice type clear

std_srvs/Empty

看源码可知，服务的类型为空,这表明调用这个服务不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）．调用后，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹，没有响应．

std_srvs包还有两个服务：std_srvs/Trigger和std_srvs/SetBool，但是很不常用