ros::NodeHandle构造函数会调用ros::start(), 最后一个ros::NodeHandle销毁时，将调用ros::shutdown()。如果想自定义节点生存期，可以用这两个函数。

检查关闭节点的两种方法是ros::ok()和ros::isShuttingDown()

NodeHandle源码

NodeHandle类是非常重要的一个类，可以说是ROS程序的核心，发布、订阅就是它完成的，分析一下它的源码。

NodeHandle类中有几个私有成员变量:

std::string namespace_;
// 回调接口指针，主要用于advertise, subscribe,advertiseService和createTimer函数
CallbackQueueInterface* callback_queue_;

NodeHandleBackingCollection* collection_;

构造函数

NodeHandle的构造函数调用层级如下：

源码:

NodeHandle::NodeHandle(const std::string& ns, const M_string& remappings)
  : namespace_(this_node::getNamespace())
  , callback_queue_(0)	// 空指针
  , collection_(0)		// 空指针
{
  std::string 　tilde_resolved_ns;
  if (!ns.empty() && ns[0] == '~')// starts with tilde
    tilde_resolved_ns = names::resolve(ns);
  else
    tilde_resolved_ns = ns;

  construct(tilde_resolved_ns, true);

  initRemappings(remappings);
}

getNamespace和ros::names::resolve

首先看初始化时的getNamespace，其原型是

const std::string & ros::this_node::getNamespace()	
{  return namespace_;  }    //Returns the namespace of the current node.

返回当前节点的namespace。比如节点初始化和启动是这样实现的:

ros::init(argc,argv,"locateTag");
ros::NodeHandle n("~node");

那么getNamespace()的结果就是/locateTag/node，但是节点名称有命名规范，否则编译正确但运行会报错:

terminate called after throwing an instance of 'ros::InvalidNameException'
  what():  Character [-] at element [6] is not valid in Graph Resource Name [health---Status].  Valid characters are a-z, A-Z, 0-9, / and _.
已放弃 (核心已转储)

接下来的names::resolve是对参数ns进行处理。如果ns不为空而且以~开头，使用resolve函数解析，还以上面的例子，解析结果仍然是/locateTag/node，否则直接赋给tilde_resolved_ns。resolve函数返回的叫做Graph Resource Names，这是ROS中的继承性命名系统，命名必须符合下面特征:

1. 第一个字符只能是a-z|A-Z或者~ /
2. 之后的字符是0-9|a-z|A-Z，_ /
3. 基本名称不能有 / ~

上面说了这么多，其实在使用时，一般ns都是空，此时的getNamespace()和resolveName都返回/

construct函数

void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name)
{
  if (!ros::isInitialized())     // 若没有调用 ros::init，报错: 必须先init()然后创建NodeHandle
  {
    ROS_FATAL("You must call ros::init() before creating the first NodeHandle");
    ROS_BREAK();
  }
  collection_ = new NodeHandleBackingCollection;
  unresolved_namespace_ = ns;
  // if callback_queue_ is nonnull, we are in a non-nullary constructor

  if (validate_name)
    namespace_ = resolveName(ns, true);
  else
      namespace_ = resolveName(ns, true, no_validate());
    
  ok_ = true;
  boost::mutex::scoped_lock    lock(g_nh_refcount_mutex);
   //此参数为全局变量，初始为0
  if (g_nh_refcount == 0 && !ros::isStarted())
  {
    g_node_started_by_nh = true;
    ros::start();	// 启动ros
  }
  ++g_nh_refcount;
}

若此时没有调用ros::init，报严重错误然后终止，所以 ros::init()必须在NodeHandle创建之前。 有时先调用了ros::init也会出这个错误，很可能是在NodeHandle之前先用了ROS的东西

然后创建NodeHandleBackingCollection指针，下面是一些赋值，g_nh_refcount为初始为0的全局变量，即全局引用计数，如果此时没有启动ros，将调用ros::start()，然后将g_nh_refcount加１

ros::start()太复杂了，它是ROS架构的核心，在另一篇文章分析

initRemappings比较简单，而且不重要，就不分析了

析构函数

类的析构函数只调用了destruct():

void NodeHandle::destruct()
{
  delete collection_;

  boost::mutex::scoped_lock lock(g_nh_refcount_mutex);

  --g_nh_refcount;

  if (g_nh_refcount == 0 && g_node_started_by_nh)
  {
    ros::shutdown();
  }
}

析构函数更简单，释放collection_，引用计数减１，如果变成了０，就关闭ros

参考：
node_handle.cpp源码
ROS Names
node_handle.h源码