spin与spinOnce | 沉默杀手

在话题发布和订阅中，消息订阅器一旦知道话题上面有消息发布，就会将消息的值作为参数传入回调函数中，把回调函数放到了一个回调函数队列中，它们的函数名一样，只是实参不一样，这就是subscribe函数的作用。但是此时还没有执行callback函数，当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时回调函数才被执行，然后等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个回调函数就会被调用，以此类推。

注意：因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些回调函数就会被挤掉，导致没被执行。

对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里阻塞。只要回调函数队列里面有回调函数在，它就会马上去执行。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。

spin()的目的是启动一个新的线程去获取队列中的回调函数并调用它，而回调函数本身不是线程 ，有单线程，同步多线程和异步多线程等情况，这些都有内置的语句。所有用户的调用程序将从 ros::spin()开始调用，只到节点关闭，ros::spin()才有返回值。

ros::spin其实就相当于

while(ros::ok())
{
    // Do Something
    ros::spinOnce();
}

发布和订阅话题都不一定要使用spinOnce()，如果仅仅只是响应topic，就用ros::spin()，当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()

spinOnece的注意事项

我仔细试验了这几个参数，没有发现缺失回调函数的情况，一般不需要太注意

ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小。

比如下面的程序，消息送达频率为10Hz，ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟，跟这里的发布消息池容量无关

//发送频率为10Hz(1秒发10次)  消息池最大容量1000。
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
	// 发布消息
}


ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
ros::Rate loop_rate(5);
while (ros::ok())
{
    /*...TODO...*/ 
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}

看一下源码：

void spinOnce()
{
  g_global_queue->callAvailable(ros::WallDuration());
}