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ROS定时器
|ROSROS Kinetic知识|
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roscpp的定时器会计划在某一频率下执行一次回调操作，在订阅或服务中的回调函数队列机制中使用。

创建定时器

通过ros::NodeHandle::createTimer()创建: ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback); 其实有多个重载，这是用的比较多的一种。

回调函数只能是这种形式: void callback(const ros::TimerEvent&);
ros::TimerEvent结构体作为参数传入，它提供时间的相关信息，对于调试和配置非常有用。ros::TimerEvent结构体说明：

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// 上次回调期望发生的时间
ros::Time last_expected    
// 上次回调实际发生的时间
ros::Time last_real       
// 本次回调期待发生的时间
ros::Time current_expected 
// 本次回调实际发生的时间
ros::Time current_real 
// 上次回调的时间间隔（结束时间-开始时间），是wall-clock时间。
ros::WallTime profile.last_duration

常用代码

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void callback(const ros::TimerEvent&)
{
  ROS_INFO("Callback   triggered");
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "test_timer_node");
  signal(SIGINT, SigintHandler);

  ros::NodeHandle nh;
  ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5), callback);
  
  ros::spin();

  return(0);
}

实战

比如某些情况下，我们需要一直监视机器人的里程计数据状态，并在某个界面上显示出来。这种情况下可以用到定时器，

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void odomTimerCb(const ros::TimerEvent& e);
void odomSubCb(const nav_msgs::OdometryConstPtr& m);
ros::Timer　odomTimer ;
riki_msgs::HealthStatus msg;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"healthStatus");
    ros::NodeHandle nh;
    odomTimer = nh.createTimer(ros::Duration(5), odomTimerCb);
    ros::Subscriber odomSub = nh.subscribe("odom", 1000, odomSubCb);

    ros::Publisher pub = nh.advertise<riki_msgs::HealthStatus>("healthStatus", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1);
    while(ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

void odomTimerCb(const ros::TimerEvent& e)
{
    msg.odomData = false;
}
void odomSubCb(const nav_msgs::OdometryConstPtr& m)
{
    msg.odomData = true;
    odomTimer.stop();
    odomTimer.start();
}

未发布odom主题时，不会进入订阅者的回调函数odomSubCb，只进入定时器的回调odomTimerCb，此时消息成员odomData一直是false。
发布odom后，进入订阅者回调，此时odomData成为true，此时需要先停止计时器再打开。如果不停止，还会进入计时器回调，让消息成员赋值为false，实际造成赋值混乱。但是还得打开，因为一旦odom话题关闭了，就不会再进入订阅者回调，需要设法调用计时器回调，赋值false。订阅odom话题成功再打开计时器后，不会进入计时器回调。

参考: ROS与C++入门教程-Timers