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解析yaml
|ROSROS程序和源码分析|
Word count: 410|Reading time: 2 min

YAML最基本，最常用的一些使用格式：
首先YAML中允许表示三种格式，分别是常量值，对象和数组

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url: http://www.wolfcode.cn 

server:
    host: http://www.wolfcode.cn 

server:
    - 120.168.117.21
    - 120.168.117.22
    - 120.168.117.23
#常量
pi: 3.14   #定义一个数值3.14
hasChild: true  #定义一个boolean值
name: 'Hello YAML'   #定义一个字符串

yaml-cpp 读 yaml

ROS默认的yaml-cpp版本一般在0.5以上，CMakeLists如下配置

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include_directories(
  /usr/include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}  src/test_yaml.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
   ${catkin_LIBRARIES}
   yaml-cpp  # 这里必须有
)

从map_server中学习一段代码:

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#include <ros/ros.h>
#include "yaml-cpp/yaml.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>

// 必须自定义，不明白为什么网上的资料都没有提到
template<typename T> void operator >> (const YAML::Node& node, T& i )
{
    i = node.as<T>();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test_yaml" );
    ros::NodeHandle nh;

    std::string file = "/home/user/map.yaml";
    std::ifstream fin(file.c_str());
    if (fin.fail() )
    {
      ROS_ERROR("could not open %s.", file.c_str());
      return false;
    }
    // 适用于 0.5 以上版本
    YAML::Node doc = YAML::Load(fin);
    try {
        double res, negate;
        std::string image;
        doc["resolution"] >> res;
        doc["image"] >> image;

        ROS_INFO("res: %f", res );
        ROS_INFO("negate: %f", negate);
        ROS_INFO("image: %s", image.c_str() );
    }
    catch (YAML::InvalidScalar &e) {
      ROS_ERROR("The map yaml file error, reason: %s.", e.what());
      return false;
    }
}

Python 读 Yaml

读YAML的最好方法是使用Python的yaml库PyYAML，到官网下载安装后，可以先运行测试程序看是否成功。
读取程序如下：

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import yaml,os

f = open("test.yaml")
y = yaml.load(f,Loader=yaml.FullLoader)

print y

运行后，结果：