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工作空间和package.xml
|ROSROS Kinetic知识|
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创建package后，package.xml不需要再修改

创建package命令是catkin_create_pkg nodeName

package名称

package的名称对应CMakeLists中的project(package)和package.xml中的<name>package</name>

package的命名是有官方规范的，我意外地发现test这个名字往往会带来问题，可能是因为带test的package都是用于测试的，所以要避免使用。基本规则如下:

  1. 只能使用字母数字下划线
  2. 字母只能用小写，开头必须是字母
  3. 至少有两个字符长度
  4. 只做消息的package以_msg结尾，只含launch的以_launch结尾，以此类推

不要轻易用msg, launch, test这样的字符串做名称，容易出问题。如果命名不规范，编译时会告警，影响编译时间。查看官方package列表，发现除了tf这样一个单词做名称的例子外，其他基本都是a_b或a_b_c这样的名称，例如tuw_geometry_rviz，所以这样命名比较稳妥。

package.xml

每个package.xml文件必须包含的标签包括：

  • <package> : 最高级tag，属性：format，用于指定格式
  • <name> ：package名称
  • <version> ：当前版本
  • <description>：package的基本描述
  • <maintainer>(至少一个)：维护者
  • <license>(至少一个)：协议
  • <buildtool_depend>(至少一个): 一般情况下只需要指定catkin作为编译工具， 在需要交叉编译的情况下需要增加目标机器的编译工具

可选标签包括：

  • <build_depend> (多个)：编译时需要依赖的其它package，适用于静态库
  • <exec_depend> (多个)：运行时需要依赖的其它package，适用于静态库
  • build_export_depend: 编译时需要链接(build against)的package
  • <export>：用于添加额外的信息，比如需要嵌入的其它package的插件，或者一些说明信息。

使用depend可以表示同时包括build和exec依赖，也就是说<depend>roscpp</depend>相当于

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<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

一般都包括的几个是

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<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!-- 可能还有其他msgs类型 -->
<depend>std_msgs</depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

几个重要路径

4个ROS的重要路径，可在CMakeLists中用message函数查看：

  • CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION： lib库的路径

  • CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION： 可执行文件的路径

  • CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION：共享文件的路径，就是CMakeLists中的INSTALL生成的两个cmake文件的路径

  • catkin_INCLUDE_DIRS： 跟catkin有关文件的路径，不仅仅是ROS相关的

在代码中包含另一个package的头文件时，经常写成#include<robot_api/robot_api.h>，注意程序目录结构必须是这样：

多工作空间的问题

尽量只用一个工作空间，如果用到两个以上，不要出现同名package，也不要出现不同工作空间的包有依赖的情况

如果在/opt/ros/kinetic/之外，如果我们创建了多个工作空间且需要在多个工作空间中来回地工作，比如/home/user/catkin_ws1 和 /home/user/catkin_ws2

ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的多个目录是有先后顺序的。如果工作空间1和2中的所有包之间没有依赖关系，那么将下面两句话放在bashrc文件中合适的位置（至少应该放在source /opt/ros/kinetic/setup.*sh后）。

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source /home/user/catkin_ws1/devel/setup.*sh --extended
source /home/user/catkin_ws2/devel/setup.*sh --extended

后面source的工作空间会遮蔽之前工作空间的同名包，比如opt/ros/indigo/share/中安装了move_base包，又在/home/user/catkin_ws1中通过下载源代码的方式安装了move_base，由于ROS_PACKAGE_PATH环境变量的遮蔽效果，我实际用的是/home/user/catkin_ws1/中的move_base，这正是我们常常的目的

环境变量中这样设置：

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source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
source /home/xiaoqiang/catkin_ws/devel/setup.zsh

ROS_PACKAGE_PATH结果是/home/xiaoqiang/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share，也就是说后source的工作空间会排在ROS_PACKAGE_PATH的靠前部分，也就是优先级高

source工作空间的顺序会影响链接的so文件

先source devel/setup.bash，再source /opt/ros/melodic/setup.bash，没有source install/setup.bash

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# libmove_base.so 所链接的 libcostmap_2d.so 是deve/lib里的
user@user:~/catkin_ws/install/lib$ ldd libmove_base.so | grep user
  libcostmap_2d.so => /home/user/my_ws/devel/lib/libcostmap_2d.so (0x00007f1d87062000)

user@user:~/catkin_ws/install/lib$ locate libcostmap_2d
# 有5个 libcostmap_2d.so
/home/user/catkin_ws/devel/lib/libcostmap_2d.so
/home/user/catkin_ws/install/lib/libcostmap_2d.so

/home/user/my_ws/devel/lib/libcostmap_2d.so
/home/user/my_ws/install/lib/libcostmap_2d.so

/opt/ros/melodic/lib/libcostmap_2d.so
# 删除 devel/lib/libcostmap_2d.so
user@user:~/catkin_ws/install/lib$ rm /home/user/my_ws/devel/lib/libcostmap_2d.so
# 此时就会链接到 ros 自带的 libcostmap_2d.so
# 如果ros自带的也被删除，就会链接失败，不去链接其他的 libcostmap_2d.so
user@user:~/catkin_ws/install/lib$ ldd libmove_base.so | grep cost
  libcostmap_2d.so => /opt/ros/melodic/lib/libcostmap_2d.so (0x00007f15a177a000)

编译时寻找其他工作空间的包


很奇怪，我编译的工作空间已经有voxel_grid，结果会去另一个工作空间找同名的包，但那个包已经被我删了，所以找不到，结果报错。

看catkin_make开头的信息，发现这里就涉及到了xju_ws这个包了


发现build文件夹里的几个文件涉及了xju_ws，但是如果删除再编译，还是会生成一模一样的文件。

最后只有重建一个工作空间，执行catkin_init_workspace，再编译，问题解决。