在ros中，我们有时需要一次性启动多个节点，这种情况下再用rosrun就力不从心了，于是出现了roslaunch命令和launch文件,launch文件使用XML语法launch文件使用XML语法。roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是robust，以便以任何顺序启动。

node

node的形式为：

<node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" output="screen" />

node的三个属性分别为节点名字(name)、程序包名字(pkg)和可执行文件(type)的名字。尤其注意：type是CMakeLists中的add_executable中的名称，而不是cpp文件的名称。 否则会报错：

不要把pkg写成 pkg="$(find package)"，可能会报错：

ERROR: cannot launch node of type [path_to_file] package_path
ROS path [0]=/opt/ros/...

name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签，就需要显式标签来定义。即末尾为/node>

当roslaunch开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。通过使用respawn属性: respawn="true"

respawn_delay="10"会让节点终止后，隔一段时间重新运行，和respawn="true"同时使用，单位秒

多个同样的节点有不同的topic

在launch文件中使用node_1和node_2，它们的type是一样的，但是还发布了话题。这样启动launch就会出现两个节点同一个话题的情况，这不是我们想要的。 此时要在代码中对NodeHandle的构造函数加~，这时param也加上了节点名做前缀，可能还要在launch中用remap修改话题名。

param

param是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中通过元素加载参数；launch文件执行后，参数就加载到ROS的参数服务器上了。每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get()或getParam接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令或获得参数的值。

<param>的使用方法如下：

<param name="frame" type="string" value="odom"/>    <!-- type可以没有 -->

string f;
nh.getParam("frame",f)

argument

argument是另外一个概念，类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，和ROS节点内部的实现没有关系。argument只在启动文件内才有意义,不能被节点直接获取的

设置argument使用标签元素，语法如下：

<arg name="arg-name" default="arg-value" />
<arg name="arg-name" default="arg-unchanged-value" />

launch文件中需要使用到argument时，可以使用如下方式调用：

<arg name="arg-name" default="arg-value" />
<param name = "foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type "args="$(arg arg-name)" />

也就是不能直接在程序里获得arg的值，只能通过param来间接获得。不过在读move_base.cpp时发现，如果main函数带有argc和argv，那么arg参数值实际就是argv[1]，也就是ros运行时是以node_name arg-value的形式进行的

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "map_server", ros::init_options::AnonymousName);
  std::string s(argv[1]);   // launch文件中的arg赋值给了s
}

虽然在launch文件中规定了参数的值，但我们在终端使用roslaunch命令时，还可以修改这个值，但前提是arg的赋值是用default，不是用value，命令如下:

roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value

注意是 arg-name ，不是name

使用这个标签可以读取bashrc里的环境变量没有关系，也就是说 在roslaunch里获取 bashrc 里的环境变量 。 除此之外看不出跟arg参数还有什么区别。

我们常常遇到一种情况：多个launch都用到一个参数，比如某个路径，如果用arg，只能在每个launch里设置它，或者在一个单独launch里设置好，然后所有launch都去include这个launch。 如果有了环境变量，就可以在每个launch里直接使用这个环境变量代表的路径了。

<param name="path1" value="$(env PATH1)"  />
<param name="path2" value="$(env PATH2)"  />

eval

$(eval <expression>)可以实现复杂的python表达式，不太常用

例如：

<param name="circumference" value="$(eval 2.* 3.1415 * arg('radius'))"/>
<!-- 当前launch所在的路径 -->
<arg name="abspath" value="$(eval eval('_' + '_import_' + '_(\'os\').path.abspath(\'.\')') )" />

launch中加条件判断

launch文件部分如下：

<arg name="driver_enable" default=”true”/>

<group if="$(arg driver_enable)">

<include file= "$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch"/>

</group>

其实还是从上一节引申而来，在终端使用如下命令，根据arg的值是否执行，：

roslaunch [pkg] [node] driver_enable:=false

如果是false，就不加载openni2.launch

include另一个launch

在launch文件中可以include另一个launch文件，扩展名也可以是xml

<include file="$(find package)/launch/amcl.launch"/>

一般这样写，package的路径用shell命令 $(find package)获得

其他

roslaunch中的可选标签：

• ns = foo（可选） 在”foo”命名空间中启动节点

• clear_params = true 或 false 在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。

• master 目前已经淘汰， master 用以配置 ROS Master

还可选 restart 或 no. defines the behavior for starting a new master with the roslaunch session.

• 如果是start， then a master will be started if none is running.
• 如果是restart, then a fresh master will be started for the demo — any existing master will be shutdown first.
• 默认是no, which is to do nothing.

launch-prefix

• launch-prefix=”nice” : nice your process to lower its CPU usage

• launch-prefix=”screen -d -m gdb —args” : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb session

required

这个可加可不加，加了之后在关闭时会有这样的提示

参考： 如何多次启动相同名称的节点