include_directories

参数应该是find_package调用生成的* _INCLUDE_DIRS变量以及需要包含的任何其他目录。如果您使用catkin和Boost，则include_directories调用应如下所示：

# 先调用find_package(Boost catkin)，才能使用下面两个宏
include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

include是目录名，不是命令，一般放头文件。使用message函数发现catkin_INCLUDE_DIRS是/opt/ros/kinetic/include/usr/include

不能直接include当前文件夹的头文件，这倒是奇怪。需要加一行include_directories(.)。另一种解决方法就是在add_executable里添加用到的头文件

添加库路径

LINK_DIRECTORIES(/usr/lib/) 

并不是必须的，如果能直接链接就不需要。

ADD_LIBRARY

生成库文件是ADD_LIBRARY，它的功能是用来指定库来构建。默认情况下，catkin构建共享库。

构建库如下PointManage：

add_library(PointManage src/point_manage.cpp)
target_link_libraries(PointManage
   ${catkin_LIBRARIES}   -pthread -llog4cpp -lcgicc -lmysqlclient jsoncpp Qt5::Core Qt5::Xml
)

add_executable(point_node src/point_manage_node.cpp  src/point_manage.cpp)
target_link_libraries(point_node  ${catkin_LIBRARIES} -llog4cpp -lmysqlclient  -pthread Qt5::Core Qt5::Xml)

库PointManage用到了Qt库，此时也需要加上target_link_libraries命令，编译才能成功。

add_library(lib a.cpp)，如果a.cpp中使用了类Test，对应头文件test.h和源文件test.cpp。这种情况下，光include "test.h"不够，应当改成add_library(lib a.cpp test.cpp)

链接库

target_link_libraries必须放在add_executable(或者add_library)的后面。一般要先写好后者，然后再链接库:

add_executable(test "main.c")

target_link_libraries(test
   ${catkin_LIBRARIES}
 )	//必须跟上面的test同名，后者是很多共享库，大部分是Boost，显然ROS底层用的是Boost

但是注意，如果是生成动态库文件，最好不要再让它链接其他库文件，有时会失败。对于静态库，禁止链接其他库。

查看是否链接动态库成功，可以使用Linux的ldd命令

从报错内容可以看出是缺了distance函数，也就是要链接的so文件里没有distance函数

ALL_TARGET_LIBRARIES 变量

为了避免target_link_libraries后面跟很长一串库的名字，而且库增减的时候它也得跟着增减，我们在CMakeLists一开始定义一个变量: set(ALL_TARGET_LIBRARIES "")

然后在每个库对应的XX.cmake文件中，把库的名字合并到这个变量中去，list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${XX_LIBRARIES})，这样在target_link_libraries就只使用ALL_TARGET_LIBRARIES这一个变量就好了。

install命令

安装网上下载的库时常常最后一步是make install，这是使用CMake的install函数完成的，该函数的参数：

TARGETS   目标安装
ARCHIVE DESTINATION     静态库和DLL（Windows）.lib存根
LIBRARY DESTINATION     非DLL共享库和模块
RUNTIME DESTINATION   可执行目标和DLL（Windows）样式共享库

ROS的launch文件可以安装到${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}:

install(DIRECTORY launch/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch
  PATTERN ".svn" EXCLUDE)

参考：
ROS CMakeLists Posted by G.J.先生
catkin_make的时候发生了什么