ROS中的坐标系

在ROS中坐标系总是3维的，而且遵循右手法则，Z轴用拇指表示，X轴用食指表示，Y轴用中指。X轴指向前方，Y轴指向左方，Z轴指向上方。研究坐标系绕某轴旋转时，也是用右手法则，右手握住坐标轴，大拇指 的方向朝着坐标轴朝向的正方向，四指环绕的方向定义沿着这个坐标轴旋转的正方向。


在Rviz中，默认X轴是红色、Y轴时绿色、Z轴是蓝色，也就是XYZ对应RGB。


机器人的朝哪走是向前，这是由陀螺仪和码盘决定的。

机器人中的坐标系

机器人自身坐标系一般用base_link表示，所在位置为原点，朝向的方向为X轴正方向，左方为Y轴正方向，头顶是Z轴正方向。

base_footprint坐标系，原点为base_link坐标系原点在地面的投影，只有Z值有变化

earth坐标系适用于多个机器人的环境，先不讨论了

如果想使用其他坐标系，必须使用tf包对其与map坐标系进行转换，比如下面三个坐标系都有直接或间接的转换:

如果没有经过转换，就会报错，例如：

For frame [tag_9]: No transform to fixed frame [/map]. TF error: [Could not find a connection between ‘map’ and ‘tag_9’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.]
tag_9没有向固定坐标系map的转化，不在tf树上。