ROS最主要的构成是节点（node）,每一个节点可以看做为一个单独的处理单元．它可以接受外部的消息（这个步骤叫订阅，subscribe）,也可以向外部发出自己的消息（这个步骤叫发布，publish）;
节点之间通讯的管理需要一个管理员（ros中被称为roscore节点）．当节点分布在不同的计算机上时，需要指明master．ROS底层的通信是通过HTTP完成的，因此ROS内核本质上是一个HTTP服务器，它的地址一般是http://localhost:11311/ ，即本机的11311端口。当需要连接到另一台计算机上运行的ROS时，只要连上该机的11311端口即可。
Binary install 是指通过sudo apt-get install ros-kinetic-pkg的方式安装的。这样的包会直接被安装进opt/ros/kinetic/share文件夹里面
rosbash系列
rosbash是ROS提供的一系列便利的命令，在source /opt/ros/kinetic/setup.bash后可使用。一个setup.*sh会尽可能撤销先前其他所有setup.*sh的影响，然后它再自己施加影响。
source可在最后加上选项--extend，作用是 skips the undoing of changes from a previously sourced setup file，
devel/setup.bash的作用是让我们能使用roscd等ROS独有的shell命令，还有识别当前工作空间的package名称
roscd: 直接跳到某个package的地址，这个是用的最多的。不过它的本质是针对环境变量ROS_LOCATIONS中规定的地址，它的格式是这样：1
export ROS_LOCATIONS="pkgs=~/ros/pkg:openmv=/home/user/qt-ros-ws/src/openmv_cam"
pkgs和openmv是其中规定的两个地址，二者用冒号隔开，现在就可以使用roscd openmv了
rosls: 列出某个package中的所有文件
rospd: 这个命令特殊，可以记录和跳到所有package的地址，可以看做roscd的升级版。rospd package会跳到某个package，rospd会列出去过的所有package地址并且编号，以后可以直接rospd num到指定地址
rosnode
查看当前运行的节点用
rosnode list命令优雅关闭每个节点，使用
rosnode kill命令。使用ctrl+c或者直接关闭终端也可以关闭节点，但这种方法不免过于简单粗暴，而且并未完全的关闭节点，因为节点管理器那里仍然有记录。rosnode kill -a # 关闭除
rosout外的所有节点ping节点：
rosnode ping node，检查一个节点的连通性
显示ROS节点使用的IP:
rosnode machine
rospack系列命令
- 列出所有有效的package：
rospack list - 输出指定package的路径：
rospack find turtlesim，输出/opt/ros/kinetic/share/turtlesim - 查看package的依赖项：
rospack depends turtlesim
catkin_make系列命令
使用catkin_make系列命令时，会把工作空间所有的包的CMakeLists先检查一遍，有时会很麻烦。使用catkin_make_isolated命令可以针对单独的包进行编译，但速度会慢很多。
rqt系列命令
rqt命令会运行一个对话框：
rqt_graph包用于显示各节点和主题之间的关系，命令：rosrun rqt_graph rqt_graph
rosdep
rosdep是一个安装系统依赖项的命令，用于package的依赖项安装，比如对PACKAGE：1
rosdep install PACKAGE
也可以安装工作空间中所有package的依赖项，先cd到工作空间的根目录，执行下面命令:1
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
其他命令
用曲线查看主题的各个消息情况rosrun rqt_plot rqt_plot，这个工具是用Qt开发的