exit函数

exit中的参数exit_code为０代表进程正常终止，若为其他值表示程序执行过程中有错误发生。出错时退出一般用exit(EXIT_FAILURE);

system()函数

这个函数是调用/bin/sh执行脚本的，有些命令如rosrun不能在/bin/sh下执行

WIFEXITED(status) 这个宏用来指出子进程是否为正常退出的，如果是，它会返回一个非零值。当WIFEXITED返回非零值时，我们可以用这个宏来提取子进程的返回值，如果子进程调用exit(5)退出，WEXITSTATUS(status)就会返回5；如果子进程调用exit(7)，WEXITSTATUS(status)就会返回7。请注意，如果进程不是正常退出的，也就是说，WIFEXITED返回0，这个值就毫无意义。

所以一个典型的system函数的使用是这样的：

pid_t status;
std::string cmd = "rosnode kill /lidar";
status = system(cmd.data());
if (-1 == status)   // 语句有错
{
  return -1;
}
else
{
    ROS_INFO("WIFEXITED  return: %d",WIFEXITED(status));
    if (WIFEXITED(status))    //返回一个非零值, 正常退出
        ROS_INFO("child process exit done: %d", WEXITSTATUS(status) );
    else
        ROS_INFO("child process exit abnormally");
}

errno

errno表示错误代码。 记录系统的最后一次错误代码。代码是一个int型的值，在errno.h中定义。系统每一次出错都会对应一个出错代码，例如12表示“Cannot allocate memory”。

stderr和fprintf函数

linux中的进程启动时，都会打开三个文件：标准输入、标准输出和标准出错处理。通常这三个文件都与终端联系。这三个文件分别对应文件描述符0、1、2。系队统自定义了三个文件指针stdin、stdout、stderr，分别指向标准输入、标准输出和标准出错输出。stderr是linux标准出错的文件指针，定义为extern struct _IO_FILE *stderr;，对应文件描述符2，通常结合fprintf使用:

fprintf(stderr,"error message");	//不必加换行

STDERR_FILENO和write函数

/* 文件描述符*/
#define	STDIN_FILENO	0	/* Standard input.  */
#define	STDOUT_FILENO	1	/* Standard output.  */
#define	STDERR_FILENO	2	/* Standard error output.  */

与上面用法类似，但write的首个参数是文件描述符：

char err[] = "error\n";
write(STDERR_FILENO,err,strlen(err));	 //输出error（换行）

perror函数

需要包含头文件stdio.h，perror是错误输出函数，在标准输出设备上输出一个错误信息，是对errno的封装。perror(“fun”),其输出为：fun：后面跟着错误信息(加一个换行符)。

perror("status:");	//不报错时，输出 status:Success

strerror函数

stderror是通过参数errno，返回错误信息：printf("strerror: %s\n",strerror(errno));

atexit函数

功 能: 注册终止函数(即main执行结束后调用的函数)

用 法: int atexit(void (*func)(void))，也就是只能注册形参和返回值都为空的函数

exit函数和_exit函数都可以退出程序，但后者是立即进入内核，前者是做一些清理处理再进入内核．atexit函数就是用于执行清理时的一些操作．

exit调用终止处理函数的顺序和atexit登记的顺序相反．程序：

void  test1()
{
    cout<<"test 1"<<endl;
}

void  test2()
{
    cout<<"test 2"<<endl;
}

void  test3()
{
    cout<<"test 3"<<endl;
}

int main()
{
    atexit(test1);
    atexit(test2);
    atexit(test3);
    return 0;
}

运行结果：

test 3
test 2
test 1

gethostname函数

功能是获得计算机主机名，形参分别是char*和字符长度，成功会返回0

char name[40];
memset(name,0,sizeof(name));
if(!gethostname(name,sizeof(name) ) )
    printf("%s\n\n",name);