根据编译器的情况，有下面的宏用于调试程序:

//判断是不是C++环境，需要注意的是ROS环境中这里为否
#ifdef _cplusplus
	printf("C++\n");
#endif
//判断是不是C环境
#ifdef __STDC__
	printf("C\n");
#endif
//输出语句所在函数，行，文件等参数
printf("function %s: Line 25\n",__func__);	 //或者用__FUNCTION__
printf("pretty function %s: Line 25\n",__PRETTY_FUNCTION__);   //函数声明，包括了参数
printf("line: %d\n",__LINE__);
printf("current file: %s\n",__FILE__);
printf("date: %s\n",__DATE__);
printf("time: %s\n",__TIME__);